Seit gestern gibt es Verison 1.1.7 der Master Brick Firmware. Im letzten Update konnten wir wieder ein paar Bugs fixen und dabei sogar den Durchsatz der Chibi Extension nochmal erhöhen (vor allem in Richtung PC-zu-Brick). Um zu testen was nun möglich ist mit der Extension haben wir ein kleines Kettenfahrzeug mit Bricks ausgestattet:
Um zu konkreten Zahlen zu kommen, mit der neuen Firmware konnten wir Folgende Werte erreichen:
Nachrichten pro Sekunde ein Weg (Nur PC-zu-Brick oder nur Brick-zu-PC): Maximal 125
Nachrichten pro Sekunde beide Wege (PC-zu-Brick udn Brick-zu-PC gleichzeitig): Maximal 65
Dies reicht aus um Werte des IMU Bricks auszulesen und zwei DC Bricks mit einem Joystick Bricklet zu steuern. Würde man noch eine Menge Sensoren an den Roboter befestigen und auslesen wollen, wäre ein kleines Linux Board auf dem Roboter am besten geeignet (z.B. Raspberry Pi oder Beagle Board). Dann kann man den Roboter entweder direkt über das Embedded Board steuern oder dort einen USB WLAN Stick anschließen und weiterhin vom PC aus steuern (IP des Boards angeben statt localhost beim Verbinden mit den Bricks angeben).
Im Kettenfahrzeug sind eine Step-Down Power Supply, ein Master Brick, zwei DC Bricks, ein IMU Brick und eine Chibi Extension verbaut. Die Step-Down Power Supply wird über 2 LiPo Akkus versorgt und die Getriebemotoren des Kettenfahrzeugs ziehen unter Last jeweils ungefähr 1,5A jeweils. Dies funktioniert mit den DC Bricks Problems ohne Kühlung o.ä. Das IMU Brick ist ganz oben auf den Stack geschraubt um Störungen durch die Magnetfelder der Motoren zu vermeiden. Wir haben den Magnetometer der IMU auf dem Roboter nochmal neu kalibriert. Für optimale Ergebnisse hätte die IMU noch ein paar cm höher sitzen können. Die IMU haben wir mit einer Periode von 100ms ausgelesen und die DC Bricks mit einer Periode von 50ms gesteuert.