Perl - IMU Brick 2.0¶

Simple¶

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickIMUV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XXYYZZ'; # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $imu = Tinkerforge::BrickIMUV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current quaternion
my ($w, $x, $y, $z) = $imu->get_quaternion();

print "Quaternion [W]: " . $w/16383.0 . "\n";
print "Quaternion [X]: " . $x/16383.0 . "\n";
print "Quaternion [Y]: " . $y/16383.0 . "\n";
print "Quaternion [Z]: " . $z/16383.0 . "\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback¶

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickIMUV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XXYYZZ'; # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

# Callback subroutine for quaternion callback
sub cb_quaternion
{
    my ($w, $x, $y, $z) = @_;

    print "Quaternion [W]: " . $w/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [X]: " . $x/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [Y]: " . $y/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [Z]: " . $z/16383.0 . "\n";
    print "\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $imu = Tinkerforge::BrickIMUV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register quaternion callback to subroutine cb_quaternion
$imu->register_callback($imu->CALLBACK_QUATERNION, 'cb_quaternion');

# Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
$imu->set_quaternion_period(100);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

All Data¶

Download (example_all_data.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickIMUV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XXYYZZ'; # Change XXYYZZ to the UID of your IMU Brick 2.0

# Callback subroutine for all data callback
sub cb_all_data
{
    my ($acceleration, $magnetic_field, $angular_velocity, $euler_angle, $quaternion,
        $linear_acceleration, $gravity_vector, $temperature, $calibration_status) = @_;

    print "Acceleration [X]: " . @{$acceleration}[0]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Acceleration [Y]: " . @{$acceleration}[1]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Acceleration [Z]: " . @{$acceleration}[2]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Magnetic Field [X]: " . @{$magnetic_field}[0]/16.0 . " µT\n";
    print "Magnetic Field [Y]: " . @{$magnetic_field}[1]/16.0 . " µT\n";
    print "Magnetic Field [Z]: " . @{$magnetic_field}[2]/16.0 . " µT\n";
    print "Angular Velocity [X]: " . @{$angular_velocity}[0]/16.0 . " °/s\n";
    print "Angular Velocity [Y]: " . @{$angular_velocity}[1]/16.0 . " °/s\n";
    print "Angular Velocity [Z]: " . @{$angular_velocity}[2]/16.0 . " °/s\n";
    print "Euler Angle [Heading]: " . @{$euler_angle}[0]/16.0 . " °\n";
    print "Euler Angle [Roll]: " . @{$euler_angle}[1]/16.0 . " °\n";
    print "Euler Angle [Pitch]: " . @{$euler_angle}[2]/16.0 . " °\n";
    print "Quaternion [W]: " . @{$quaternion}[0]/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [X]: " . @{$quaternion}[1]/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [Y]: " . @{$quaternion}[2]/16383.0 . "\n";
    print "Quaternion [Z]: " . @{$quaternion}[3]/16383.0 . "\n";
    print "Linear Acceleration [X]: " . @{$linear_acceleration}[0]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Linear Acceleration [Y]: " . @{$linear_acceleration}[1]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Linear Acceleration [Z]: " . @{$linear_acceleration}[2]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Gravity Vector [X]: " . @{$gravity_vector}[0]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Gravity Vector [Y]: " . @{$gravity_vector}[1]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Gravity Vector [Z]: " . @{$gravity_vector}[2]/100.0 . " m/s²\n";
    print "Temperature: $temperature °C\n";
    print "Calibration Status: " . sprintf('%08b', $calibration_status) . "\n";
    print "\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $imu = Tinkerforge::BrickIMUV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register all data callback to subroutine cb_all_data
$imu->register_callback($imu->CALLBACK_ALL_DATA, 'cb_all_data');

# Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
$imu->set_all_data_period(100);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Grundfunktionen¶

BrickIMUV2->new($uid, $ipcon)¶

Parameter:	$uid – Typ: string $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	$imu_v2 – Typ: BrickIMUV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$imu_v2 = BrickIMUV2->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

BrickIMUV2->get_orientation()¶

Rückgabe-Array:	0: $heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: $roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: $pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den CALLBACK_ORIENTATION Callback zu nutzen und die Periode mit set_orientation_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_linear_acceleration()¶

Rückgabe-Array:	0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit set_sensor_configuration() konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe get_gravity_vector()

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit set_linear_acceleration_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_gravity_vector()¶

Rückgabe-Array:	0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe get_linear_acceleration()

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback zu nutzen und die Periode mit set_gravity_vector_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_quaternion()¶

Rückgabe-Array:	0: $w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: $x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: $y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: $z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den CALLBACK_QUATERNION Callback zu nutzen und die Periode mit set_quaternion_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_all_data()¶

Rückgabe-Array:

0: \@acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: \@magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] 2: \@angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 3: \@euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: $roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: $pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] 4: \@quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4 0: $w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: $x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: $y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: $z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 5: \@linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 6: \@gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 7: $temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] 8: $calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

• Beschleunigung (see get_acceleration())
• Magnetfeld (see get_magnetic_field())
• Winkelgeschwindigkeit (see get_angular_velocity())
• Eulerwinkel (see get_orientation())
• Quaternion (see get_quaternion())
• Lineare Beschleunigung (see get_linear_acceleration())
• Erdbeschleunigungsvektor (see get_gravity_vector())
• Temperatur (see get_temperature())
• Kalibrierungsstatus (siehe unten)

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

• Bit 0-1: Magnetometer
• Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
• Bit 4-5: Gyroskop
• Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den CALLBACK_ALL_DATA Callback zu nutzen und die Periode mit set_all_data_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->leds_on()¶

Rückgabe:	undef

Aktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

BrickIMUV2->leds_off()¶

Rückgabe:	undef

Deaktiviert die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick.

BrickIMUV2->are_leds_on()¶

Rückgabe:	$leds – Typ: bool, Standardwert: 1

Gibt zurück ob die Orientierungs- und Richtungs-LEDs des IMU Brick aktiv sind.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickIMUV2->get_acceleration()¶

Rückgabe-Array:	0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit set_sensor_configuration() konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_ACCELERATION Callback zu nutzen und die Periode mit set_acceleration_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_magnetic_field()¶

Rückgabe-Array:	0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback zu nutzen und die Periode mit set_magnetic_field_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_angular_velocity()¶

Rückgabe-Array:	0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit set_sensor_configuration() konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback zu nutzen und die Periode mit set_angular_velocity_period() vorzugeben.

BrickIMUV2->get_temperature()¶

Rückgabe:	$temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

BrickIMUV2->save_calibration()¶

Rückgabe:	$calibration_done – Typ: bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

BrickIMUV2->set_sensor_configuration($magnetometer_rate, $gyroscope_range, $gyroscope_bandwidth, $accelerometer_range, $accelerometer_bandwidth)¶

Parameter:

$magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 $gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 $gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 $accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 $accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Rückgabe:

undef

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $magnetometer_rate:

• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für $gyroscope_range:

• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für $gyroscope_bandwidth:

• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für $accelerometer_range:

• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für $accelerometer_bandwidth:

• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->get_sensor_configuration()¶

Rückgabe-Array:

0: $magnetometer_rate – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 1: $gyroscope_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 2: $gyroscope_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 3: $accelerometer_range – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 4: $accelerometer_bandwidth – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von set_sensor_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $magnetometer_rate:

• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• BrickIMUV2->MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für $gyroscope_range:

• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für $gyroscope_bandwidth:

• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• BrickIMUV2->GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für $accelerometer_range:

• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für $accelerometer_bandwidth:

• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• BrickIMUV2->ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->set_sensor_fusion_mode($mode)¶

Parameter:	$mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1
Rückgabe:	undef

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen get_acceleration(), get_magnetic_field() und get_angular_velocity() unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_OFF = 0
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON = 1
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->get_sensor_fusion_mode()¶

Rückgabe:	$mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von set_sensor_fusion_mode() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_OFF = 0
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON = 1
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• BrickIMUV2->SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->set_spitfp_baudrate_config($enable_dynamic_baudrate, $minimum_dynamic_baudrate)¶

Parameter:	$enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: 1 $minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000
Rückgabe:	undef

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion set_spitfp_baudrate(). gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von set_spitfp_baudrate() gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

BrickIMUV2->get_spitfp_baudrate_config()¶

Rückgabe-Array:	0: $enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: 1 1: $minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe set_spitfp_baudrate_config().

Neu in Version 2.0.10 (Firmware).

BrickIMUV2->get_send_timeout_count($communication_method)¶

Parameter:	$communication_method – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$timeout_count – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $communication_method:

• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
• BrickIMUV2->COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.0.7 (Firmware).

BrickIMUV2->set_spitfp_baudrate($bricklet_port, $baudrate)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] $baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000
Rückgabe:	undef

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe get_spitfp_error_count()) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe set_spitfp_baudrate_config()).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->get_spitfp_baudrate($bricklet_port)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe:	$baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe set_spitfp_baudrate().

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->get_spitfp_error_count($bricklet_port)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe-Array:	0: $error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 1: $error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 2: $error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 3: $error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.0.5 (Firmware).

BrickIMUV2->enable_status_led()¶

Rückgabe:	undef

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

BrickIMUV2->disable_status_led()¶

Rückgabe:	undef

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

BrickIMUV2->is_status_led_enabled()¶

Rückgabe:	$enabled – Typ: bool, Standardwert: 1

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

BrickIMUV2->get_chip_temperature()¶

Rückgabe:	$temperature – Typ: int, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickIMUV2->reset()¶

Rückgabe:	undef

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

BrickIMUV2->get_identity()¶

Rückgabe-Array:

0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8'] 3: \@hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 4: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickIMUV2->register_callback($callback_id, $function)¶

Parameter:	$callback_id – Typ: int $function – Typ: string
Rückgabe:	undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickIMUV2->set_acceleration_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_acceleration_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_acceleration_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_magnetic_field_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_MAGNETIC_FIELD Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_magnetic_field_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_magnetic_field_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_angular_velocity_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_angular_velocity_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_angular_velocity_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_temperature_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_TEMPERATURE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_temperature_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_temperature_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_orientation_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ORIENTATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_orientation_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_orientation_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_linear_acceleration_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_linear_acceleration_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_linear_acceleration_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_gravity_vector_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_GRAVITY_VECTOR Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_gravity_vector_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_gravity_vector_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_quaternion_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_QUATERNION Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_quaternion_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_quaternion_period() gesetzt.

BrickIMUV2->set_all_data_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ALL_DATA Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

BrickIMUV2->get_all_data_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_all_data_period() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$imu_v2->register_callback(BrickIMUV2->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

BrickIMUV2->CALLBACK_ACCELERATION¶

Callback-Parameter:	$x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_acceleration_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2->CALLBACK_MAGNETIC_FIELD¶

Callback-Parameter:	$x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] $y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] $z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_magnetic_field_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2->CALLBACK_ANGULAR_VELOCITY¶

Callback-Parameter:	$x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? $y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? $z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_angular_velocity_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2->CALLBACK_TEMPERATURE¶

Callback-Parameter:	$temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_temperature_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

BrickIMUV2->CALLBACK_LINEAR_ACCELERATION¶

Callback-Parameter:	$x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_linear_acceleration_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2->CALLBACK_GRAVITY_VECTOR¶

Callback-Parameter:	$x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_gravity_vector_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

BrickIMUV2->CALLBACK_ORIENTATION¶

Callback-Parameter:	$heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] $roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] $pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_orientation_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe get_orientation() für Details.

BrickIMUV2->CALLBACK_QUATERNION¶

Callback-Parameter:	$w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] $x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] $y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] $z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_quaternion_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe get_quaternion() für Details.

BrickIMUV2->CALLBACK_ALL_DATA¶

Callback-Parameter:

\@acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? \@magnetic_field – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] \@angular_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? \@euler_angle – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $heading – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: $roll – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: $pitch – Typ: int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] \@quaternion – Typ: [int, ...], Länge: 4 0: $w – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: $x – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: $y – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: $z – Typ: int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] \@linear_acceleration – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? \@gravity_vector – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $x – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: $y – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: $z – Typ: int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? $temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] $calibration_status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_all_data_period(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei get_all_data().

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickIMUV2->get_api_version()¶

Rückgabe-Array:	0: \@api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickIMUV2->get_response_expected($function_id)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickIMUV2->FUNCTION_LEDS_ON = 10
• BrickIMUV2->FUNCTION_LEDS_OFF = 11
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
• BrickIMUV2->FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
• BrickIMUV2->FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
• BrickIMUV2->FUNCTION_RESET = 243
• BrickIMUV2->FUNCTION_WRITE_BRICKLET_PLUGIN = 246

BrickIMUV2->set_response_expected($function_id, $response_expected)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickIMUV2->FUNCTION_LEDS_ON = 10
• BrickIMUV2->FUNCTION_LEDS_OFF = 11
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ACCELERATION_PERIOD = 14
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_PERIOD = 16
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_PERIOD = 18
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_TEMPERATURE_PERIOD = 20
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ORIENTATION_PERIOD = 22
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_PERIOD = 24
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_PERIOD = 26
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_QUATERNION_PERIOD = 28
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_ALL_DATA_PERIOD = 30
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 41
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 43
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE_CONFIG = 231
• BrickIMUV2->FUNCTION_SET_SPITFP_BAUDRATE = 234
• BrickIMUV2->FUNCTION_ENABLE_STATUS_LED = 238
• BrickIMUV2->FUNCTION_DISABLE_STATUS_LED = 239
• BrickIMUV2->FUNCTION_RESET = 243
• BrickIMUV2->FUNCTION_WRITE_BRICKLET_PLUGIN = 246

BrickIMUV2->set_response_expected_all($response_expected)¶

Parameter:	$response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

BrickIMUV2->get_protocol1_bricklet_name($port)¶

Parameter:	$port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe-Array:	0: $protocol_version – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $name – Typ: string, Länge: bis zu 40

Gibt die Firmware und Protokoll Version und den Namen des Bricklets für einen gegebenen Port zurück.

Der einzige Zweck dieser Funktion ist es, automatischen Flashen von Bricklet v1.x.y Plugins zu ermöglichen.

BrickIMUV2->write_bricklet_plugin($port, $offset, \@chunk)¶

Parameter:	$port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] $offset – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] \@chunk – Typ: [int, ...], Länge: 32, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	undef

Schreibt 32 Bytes Firmware auf das Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden an die Position offset * 32 geschrieben.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickIMUV2->read_bricklet_plugin($port, $offset)¶

Parameter:	$port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] $offset – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	\@chunk – Typ: [int, ...], Länge: 32, Wertebereich: [0 bis 255]

Liest 32 Bytes Firmware vom Bricklet, dass am gegebenen Port angeschlossen ist. Die Bytes werden ab der Position offset * 32 gelesen.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Konstanten¶

BrickIMUV2->DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um einen IMU Brick 2.0 zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickIMUV2->DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Brick 2.0 dar.