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Perl - Servo Brick¶

Dies ist die Beschreibung der Perl API Bindings für den Servo Brick. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Servo Brick sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die Perl API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Configuration¶

Download (example_configuration.pl)

#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickServo;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XXYYZZ'; # Change XXYYZZ to the UID of your Servo Brick

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $servo = Tinkerforge::BrickServo->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Configure two servos with voltage 5.5V
# Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
#          and operating angle -100 to 100°
#
# Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95
#          to 1.95ms and operating angle -90 to 90°
$servo->set_output_voltage(5500);

$servo->set_degree(0, -10000, 10000);
$servo->set_pulse_width(0, 1000, 2000);
$servo->set_period(0, 19500);
$servo->set_acceleration(0, 1000); # Slow acceleration
$servo->set_velocity(0, 65535); # Full speed

$servo->set_degree(5, -9000, 9000);
$servo->set_pulse_width(5, 950, 1950);
$servo->set_period(5, 20000);
$servo->set_acceleration(5, 65535); # Full acceleration
$servo->set_velocity(5, 65535); # Full speed

$servo->set_position(0, 10000); # Set to most right position
$servo->enable(0);

$servo->set_position(5, -9000); # Set to most left position
$servo->enable(5);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$servo->disable(0);
$servo->disable(5);

$ipcon->disconnect();

Callback¶

Download (example_callback.pl)

#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickServo;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XXYYZZ'; # Change XXYYZZ to the UID of your Servo Brick

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
our $servo = Tinkerforge::BrickServo->new(&UID, $ipcon); # Create device object

# Use position reached callback to swing back and forth
sub cb_position_reached
{
    my ($servo_num, $position) = @_;

    if ($position == 9000)
    {
        print "Position: 90°, going to -90°\n";
        $servo->set_position($servo_num, -9000);
    }
    elsif ($position == -9000)
    {
        print "Position: -90°, going to 90°\n";
        $servo->set_position($servo_num, 9000);
    }
    else
    {
        print "Error\n"; # Can only happen if another program sets position
    }
}

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register position reached callback to subroutine cb_position_reached
$servo->register_callback($servo->CALLBACK_POSITION_REACHED, 'cb_position_reached');

# Enable position reached callback
$servo->enable_position_reached_callback();

# Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
# maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
# reached callback will be called too early
$servo->set_velocity(0, 10000);
$servo->set_position(0, 9000);
$servo->enable(0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$servo->disable(0);

$ipcon->disconnect();

API¶

Allgemein kann jede Subroutine der Perl Bindings Fehler als Tinkerforge::Error Objekt mittels croak() melden. Das Objekt hat eine get_code() und eine get_message() Subroutine. Es sind verschiedene Fehlercodes definiert:

Error->ALREADY_CONNECTED = 11
Error->NOT_CONNECTED = 12
Error->CONNECT_FAILED = 13
Error->INVALID_FUNCTION_ID = 21
Error->TIMEOUT = 31
Error->INVALID_PARAMETER = 41
Error->FUNCTION_NOT_SUPPORTED = 42
Error->UNKNOWN_ERROR = 43
Error->STREAM_OUT_OF_SYNC = 51
Error->INVALID_UID = 61
Error->NON_ASCII_CHAR_IN_SECRET = 71
Error->WRONG_DEVICE_TYPE = 81
Error->DEVICE_REPLACED = 82
Error->WRONG_RESPONSE_LENGTH = 83

Alle folgend aufgelisteten Funktionen sind Thread-sicher.

Jede Funktion der Servo Brick API, welche den servo_num Parameter verwendet, kann einen Servo über die Servo Nummer (0 bis 6) adressieren. Falls es sich um eine Setter-Funktion handelt können mehrere Servos gleichzeitig mit einer Bitmaske adressiert werden. Um dies zu kennzeichnen muss das höchstwertigste Bit gesetzt werden. Beispiel: 1 adressiert den Servo 1, (1 << 1) | (1 << 5) | (1 << 7) adressiert die Servos 1 und 5, 0xFF adressiert alle 7 Servos, und so weiter. Das ermöglicht es Konfigurationen von verschiedenen Servos mit einem Funktionsaufruf durchzuführen. Es ist sichergestellt das die Änderungen in der selben PWM Periode vorgenommen werden, für alle Servos entsprechend der Bitmaske.

Grundfunktionen¶

BrickServo->new($uid, $ipcon)¶

Parameter:	$uid – Typ: string $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	$servo – Typ: BrickServo

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$servo = BrickServo->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

BrickServo->enable($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255]
Rückgabe:	undef

Aktiviert einen Servo (0 bis 6). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

BrickServo->disable($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255]
Rückgabe:	undef

Deaktiviert einen Servo (0 bis 6). Deaktivierte Servos werden nicht angesteuert, z.B. halten deaktivierte Servos nicht ihre Position wenn eine Last angebracht ist.

BrickServo->is_enabled($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$enabled – Typ: bool, Standardwert: 0

Gibt zurück ob ein Servo aktiviert ist.

BrickServo->set_position($servo_num, $position)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Rückgabe:	undef

Setzt die Position für den angegebenen Servo.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit set_degree() definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit set_degree() definiert werden.

BrickServo->get_position($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servos zurück, wie von set_position() gesetzt.

BrickServo->get_current_position($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servos zurück. Dies kann vom Wert von set_position() abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

BrickServo->set_velocity($servo_num, $velocity)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1
Rückgabe:	undef

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servos. Die Geschwindigkeit wird entsprechend mit dem Wert, wie von set_acceleration() gesetzt, beschleunigt.

Die minimale Geschwindigkeit ist 0 (keine Bewegung) und die maximale ist 65535. Mit einem Wert von 65535 wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

BrickServo->get_velocity($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die Geschwindigkeit des angegebenen Servos zurück, wie von set_velocity() gesetzt.

BrickServo->get_current_velocity($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servos zurück. Dies kann vom Wert von set_velocity() abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

BrickServo->set_acceleration($servo_num, $acceleration)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $acceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1
Rückgabe:	undef

Setzt die Beschleunigung des angegebenen Servos.

Die minimale Beschleunigung ist 1 und die maximale 65535. Mit einem Wert von 65535 wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung).

BrickServo->get_acceleration($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$acceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2¹⁶ - 1

Gibt die Beschleunigung des angegebenen Servos zurück, wie von set_acceleration() gesetzt.

BrickServo->set_output_voltage($voltage)¶

Parameter:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [2000 bis 9000], Standardwert: 5000
Rückgabe:	undef

Setzt die Ausgangsspannung mit welchem der Servo angetrieben wird.

Bemerkung

Es wird empfohlen diesen Wert auf die maximale Spannung laut Spezifikation des Servos zu setzten. Die meisten Servos erreichen ihre maximale Kraft nur mit hohen Spannungen

BrickServo->get_output_voltage()¶

Rückgabe:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [2000 bis 9000], Standardwert: 5000

Gibt die Ausgangsspannung zurück, wie von set_output_voltage() gesetzt.

BrickServo->set_pulse_width($servo_num, $min, $max)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $min – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 $max – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2000
Rückgabe:	undef

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servos.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

BrickServo->get_pulse_width($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe-Array:	0: $min – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 1000 1: $max – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servos zurück, wie von set_pulse_width() gesetzt.

BrickServo->set_degree($servo_num, $min, $max)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $min – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 $max – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000
Rückgabe:	undef

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servos (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von set_position() mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels set_position() mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. set_position() steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

BrickServo->get_degree($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe-Array:	0: $min – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 1: $max – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo zurück, wie von set_degree() gesetzt.

BrickServo->set_period($servo_num, $period)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6, 128 bis 255] $period – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 19500
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode des angegebenen Servos.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert meist funktionieren.

BrickServo->get_period($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo zurück, wie von set_period() gesetzt.

BrickServo->get_servo_current($servo_num)¶

Parameter:	$servo_num – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 6]
Rückgabe:	$current – Typ: int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servos zurück.

BrickServo->get_overall_current()¶

Rückgabe:	$current – Typ: int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen zurück.

BrickServo->get_stack_input_voltage()¶

Rückgabe:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Eingangsspannung des Stapels zurück. Die Eingangsspannung des Stapels wird über diesen verteilt, z.B. mittels einer Step-Down oder Step-Up Power Supply.

BrickServo->get_external_input_voltage()¶

Rückgabe:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Sobald eine externe Eingangsspannung und die Spannungsversorgung des Stapels anliegt, werden die Motoren über die externe Spannung versorgt. Sollte nur die Spannungsversorgung des Stapels verfügbar sein, erfolgt die Versorgung der Motoren über diese.

Warnung

Das bedeutet, bei einer hohen Versorgungsspannung des Stapels und einer geringen externen Versorgungsspannung erfolgt die Spannungsversorgung der Motoren über die geringere externe Versorgungsspannung. Wenn dann die externe Spannungsversorgung getrennt wird, erfolgt sofort die Versorgung der Motoren über die höhere Versorgungsspannung des Stapels.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickServo->set_spitfp_baudrate_config($enable_dynamic_baudrate, $minimum_dynamic_baudrate)¶

Parameter:	$enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: 1 $minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000
Rückgabe:	undef

Das SPITF-Protokoll kann mit einer dynamischen Baudrate genutzt werden. Wenn die dynamische Baudrate aktiviert ist, versucht der Brick die Baudrate anhand des Datenaufkommens zwischen Brick und Bricklet anzupassen.

Die Baudrate wird exponentiell erhöht wenn viele Daten gesendet/empfangen werden und linear verringert wenn wenig Daten gesendet/empfangen werden.

Diese Vorgehensweise verringert die Baudrate in Anwendungen wo nur wenig Daten ausgetauscht werden müssen (z.B. eine Wetterstation) und erhöht die Robustheit. Wenn immer viele Daten ausgetauscht werden (z.B. Thermal Imaging Bricklet), wird die Baudrate automatisch erhöht.

In Fällen wo wenige Daten all paar Sekunden so schnell wie Möglich übertragen werden sollen (z.B. RS485 Bricklet mit hoher Baudrate aber kleinem Payload) kann die dynamische Baudrate zum maximieren der Performance ausgestellt werden.

Die maximale Baudrate kann pro Port mit der Funktion set_spitfp_baudrate(). gesetzt werden. Falls die dynamische Baudrate nicht aktiviert ist, wird die Baudrate wie von set_spitfp_baudrate() gesetzt statisch verwendet.

Neu in Version 2.3.4 (Firmware).

BrickServo->get_spitfp_baudrate_config()¶

Rückgabe-Array:	0: $enable_dynamic_baudrate – Typ: bool, Standardwert: 1 1: $minimum_dynamic_baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 400000

Gibt die Baudratenkonfiguration zurück, siehe set_spitfp_baudrate_config().

Neu in Version 2.3.4 (Firmware).

BrickServo->get_send_timeout_count($communication_method)¶

Parameter:	$communication_method – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$timeout_count – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt den Timeout-Zähler für die verschiedenen Kommunikationsmöglichkeiten zurück

Die Kommunikationsmöglichkeiten 0-2 stehen auf allen Bricks zur verfügung, 3-7 nur auf Master Bricks.

Diese Funktion ist hauptsächlich zum debuggen während der Entwicklung gedacht. Im normalen Betrieb sollten alle Zähler fast immer auf 0 stehen bleiben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $communication_method:

BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_NONE = 0
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_USB = 1
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_SPI_STACK = 2
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_CHIBI = 3
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_RS485 = 4
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_WIFI = 5
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_ETHERNET = 6
BrickServo->COMMUNICATION_METHOD_WIFI_V2 = 7

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

BrickServo->set_spitfp_baudrate($bricklet_port, $baudrate)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b'] $baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000
Rückgabe:	undef

Setzt die Baudrate eines spezifischen Bricklet Ports .

Für einen höheren Durchsatz der Bricklets kann die Baudrate erhöht werden. Wenn der Fehlerzähler auf Grund von lokaler Störeinstrahlung hoch ist (siehe get_spitfp_error_count()) kann die Baudrate verringert werden.

Wenn das Feature der dynamische Baudrate aktiviert ist, setzt diese Funktion die maximale Baudrate (siehe set_spitfp_baudrate_config()).

EMV Tests werden mit der Standardbaudrate durchgeführt. Falls eine CE-Kompatibilität o.ä. in der Anwendung notwendig ist empfehlen wir die Baudrate nicht zu ändern.

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

BrickServo->get_spitfp_baudrate($bricklet_port)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe:	$baudrate – Typ: int, Einheit: 1 Bd, Wertebereich: [400000 bis 2000000], Standardwert: 1400000

Gibt die Baudrate für einen Bricklet Port zurück, siehe set_spitfp_baudrate().

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

BrickServo->get_spitfp_error_count($bricklet_port)¶

Parameter:	$bricklet_port – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'b']
Rückgabe-Array:	0: $error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] 1: $error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] 2: $error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] 3: $error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricks auftreten. Jedes Bricklet hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickletseite ausgibt.

Neu in Version 2.3.2 (Firmware).

BrickServo->enable_status_led()¶

Rückgabe:	undef

Aktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickServo->disable_status_led()¶

Rückgabe:	undef

Deaktiviert die Status LED.

Die Status LED ist die blaue LED neben dem USB-Stecker. Wenn diese aktiviert ist, ist sie an und sie flackert wenn Daten transferiert werden. Wenn sie deaktiviert ist, ist sie immer aus.

Der Standardzustand ist aktiviert.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickServo->is_status_led_enabled()¶

Rückgabe:	$enabled – Typ: bool, Standardwert: 1

Gibt true zurück wenn die Status LED aktiviert ist, false sonst.

Neu in Version 2.3.1 (Firmware).

BrickServo->get_chip_temperature()¶

Rückgabe:	$temperature – Typ: int, Einheit: 1/10 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine Genauigkeit von ±15%. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickServo->reset()¶

Rückgabe:	undef

Ein Aufruf dieser Funktion setzt den Brick zurück. Befindet sich der Brick innerhalb eines Stapels wird der gesamte Stapel zurück gesetzt.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Geräteobjekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehende führt zu undefiniertem Verhalten.

BrickServo->get_identity()¶

Rückgabe-Array:

Rückgabe-Array:	0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8'] 3: \@hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 4: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['0' bis '8']
3: \@hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

4: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die UID, die UID zu der der Brick verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist die Position im Stack von '0' (unterster Brick) bis '8' (oberster Brick).

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricks.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickServo->register_callback($callback_id, $function)¶

Parameter:	$callback_id – Typ: int $function – Typ: string
Rückgabe:	undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickServo->set_minimum_voltage($voltage)¶

Parameter:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 5000
Rückgabe:	undef

Setzt die minimale Spannung, bei welcher der CALLBACK_UNDER_VOLTAGE Callback ausgelöst wird. Der kleinste mögliche Wert mit dem der Servo Brick noch funktioniert, ist 5V. Mit dieser Funktion kann eine Entladung der versorgenden Batterie detektiert werden. Beim Einsatz einer Netzstromversorgung wird diese Funktionalität höchstwahrscheinlich nicht benötigt.

BrickServo->get_minimum_voltage()¶

Rückgabe:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 5000

Gibt die minimale Spannung zurück, wie von set_minimum_voltage() gesetzt.

BrickServo->enable_position_reached_callback()¶

Rückgabe:	undef

Aktiviert den CALLBACK_POSITION_REACHED Callback.

Voreinstellung ist deaktiviert.