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C/C++ für Mikrocontroller - Motorized Linear Poti Bricklet¶

Dies ist die Beschreibung der C/C++ für Mikrocontroller API Bindings für das Motorized Linear Poti Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Motorized Linear Poti Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die C/C++ für Mikrocontroller API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple¶

Download (example_simple.c)

// This example is not self-contained.
// It requires usage of the example driver specific to your platform.
// See the HAL documentation.

#include "src/bindings/hal_common.h"
#include "src/bindings/bricklet_motorized_linear_poti.h"

void check(int rc, const char *msg);
void example_setup(TF_HAL *hal);
void example_loop(TF_HAL *hal);

static TF_MotorizedLinearPoti mlp;

void example_setup(TF_HAL *hal) {
    // Create device object
    check(tf_motorized_linear_poti_create(&mlp, NULL, hal), "create device object");

    // Get current position
    uint16_t position;
    check(tf_motorized_linear_poti_get_position(&mlp, &position), "get position");

    tf_hal_printf("Position: %I16u\n", position); // Range: 0 to 100
}

void example_loop(TF_HAL *hal) {
    // Poll for callbacks
    tf_hal_callback_tick(hal, 0);
}

Callback¶

Download (example_callback.c)

// This example is not self-contained.
// It requires usage of the example driver specific to your platform.
// See the HAL documentation.

#include "src/bindings/hal_common.h"
#include "src/bindings/bricklet_motorized_linear_poti.h"

void check(int rc, const char *msg);
void example_setup(TF_HAL *hal);
void example_loop(TF_HAL *hal);

// Callback function for position callback
static void position_handler(TF_MotorizedLinearPoti *device, uint16_t position,
                             void *user_data) {
    (void)device; (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    tf_hal_printf("Position: %I16u\n", position); // Range: 0 to 100
}

static TF_MotorizedLinearPoti mlp;

void example_setup(TF_HAL *hal) {
    // Create device object
    check(tf_motorized_linear_poti_create(&mlp, NULL, hal), "create device object");

    // Register position callback to function position_handler
    tf_motorized_linear_poti_register_position_callback(&mlp,
                                                        position_handler,
                                                        NULL);

    // Set period for position callback to 0.05s (50ms) without a threshold
    tf_motorized_linear_poti_set_position_callback_configuration(&mlp, 50, false, 'x', 0, 0);
}

void example_loop(TF_HAL *hal) {
    // Poll for callbacks
    tf_hal_callback_tick(hal, 0);
}

Motor¶

Download (example_motor.c)

// This example is not self-contained.
// It requires usage of the example driver specific to your platform.
// See the HAL documentation.

#include "src/bindings/hal_common.h"
#include "src/bindings/bricklet_motorized_linear_poti.h"

void check(int rc, const char *msg);
void example_setup(TF_HAL *hal);
void example_loop(TF_HAL *hal);

// Callback function for position reached callback
static void position_reached_handler(TF_MotorizedLinearPoti *device, uint16_t position,
                                     void *user_data) {
    (void)device; (void)user_data; // avoid unused parameter warning

    tf_hal_printf("Position: %I16u\n", position); // Range: 0 to 100
}

static TF_MotorizedLinearPoti mlp;

void example_setup(TF_HAL *hal) {
    // Create device object
    check(tf_motorized_linear_poti_create(&mlp, NULL, hal), "create device object");

    // Register position reached callback to function position_reached_handler
    tf_motorized_linear_poti_register_position_reached_callback(&mlp,
                                                                position_reached_handler,
                                                                NULL);

    // Move slider smooth to the middle
    check(tf_motorized_linear_poti_set_motor_position(&mlp, 50,
                                                      TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DRIVE_MODE_SMOOTH,
                                                      false), "call set_motor_position");
}

void example_loop(TF_HAL *hal) {
    // Poll for callbacks
    tf_hal_callback_tick(hal, 0);
}

API¶

Die meistens Funktionen der C/C++ Bindings für Mikrocontroller geben einen Fehlercode (e_code) zurück

Mögliche Fehlercodes sind:

TF_E_OK = 0
TF_E_TIMEOUT = -1
TF_E_INVALID_PARAMETER = -2
TF_E_NOT_SUPPORTED = -3
TF_E_UNKNOWN_ERROR_CODE = -4
TF_E_STREAM_OUT_OF_SYNC = -5
TF_E_INVALID_CHAR_IN_UID = -6
TF_E_UID_TOO_LONG = -7
TF_E_UID_OVERFLOW = -8
TF_E_TOO_MANY_DEVICES = -9
TF_E_DEVICE_NOT_FOUND = -10
TF_E_WRONG_DEVICE_TYPE = -11
TF_E_CALLBACK_EXEC = -12
TF_E_PORT_NOT_FOUND = -13

(wie in errors.h definiert), sowie die Fehlercodes des verwendeten Hardware-Abstraction-Layers (HALs). Mit tf_hal_strerror (im Header das HALs definiert) kann ein Fehlerstring zu einem Fehlercode abgefragt werden.

Vom Gerät zurückgegebene Daten werden, wenn eine Abfrage aufgerufen wurde, über Ausgabeparameter gehandhabt. Diese Parameter sind mit dem ret_ Präfix gekennzeichnet. Die Bindings schreiben einen Ausgabeparameter nicht, wenn NULL bzw. nullptr übergeben wird. So können uninteressante Ausgaben ignoriert werden.

Keine der folgend aufgelisteten Funktionen ist Thread-sicher. Details finden sich in der Beschreibung der API-Bindings.

Grundfunktionen¶

int tf_motorized_linear_poti_create(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, const char *uid, TF_HAL *hal)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * uid – Typ: const char * hal – Typ: TF_HAL *
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Erzeugt ein Geräteobjekt motorized_linear_poti mit der optionalen eindeutigen Geräte ID oder dem Portnamen uid_or_port_name und fügt es dem HAL hal hinzu:

TF_MotorizedLinearPoti motorized_linear_poti;
tf_motorized_linear_poti_create(&motorized_linear_poti, NULL, &ipcon);

Im Normalfall kann uid_or_port_name auf NULL belassen werden. Für weitere Details siehe Abschnitt UID oder Port-Name.

int tf_motorized_linear_poti_destroy(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Entfernt das Geräteobjekt motorized_linear_poti von dessen HAL und zerstört es. Das Geräteobjekt kann hiernach nicht mehr verwendet werden.

int tf_motorized_linear_poti_get_position(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint16_t *ret_position)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_position – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 100]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Position des Linearpotentiometers zurück. Der Wertebereich ist von 0 (Schieberegler unten) und 100 (Schieberegler oben).

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der Position Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion tf_motorized_linear_poti_set_position_callback_configuration() konfiguriert.

int tf_motorized_linear_poti_set_motor_position(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint16_t position, uint8_t drive_mode, bool hold_position)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * position – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 100] drive_mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten hold_position – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Position des Potentiometers. Nach Aufruf der Funktion wird das Potentiometer sofort diese Position anfahren. Abhängig von dem gewählten Drive Mode wird die Position entweder so schnell wie möglich angefahren oder langsam dafür aber gleichmäßig (smooth).

Die Position kann zwischen 0 (Regler unten) und 100 (Regler oben) festgelegt werden.

Wenn der Hold Position Parameter auf True gesetzt wird, wird die Position automatisch gehalten. Wenn ein Nutzer die Position ändert, fährt das Potentiometer die alte Position anschließend wieder an.

Wenn der Hold Position Parameter auf False gesetzt wird, kann die Position vom Nutzer geändert werden, nachdem die Sollposition erreicht wurde.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für drive_mode:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DRIVE_MODE_FAST = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DRIVE_MODE_SMOOTH = 1

int tf_motorized_linear_poti_get_motor_position(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint16_t *ret_position, uint8_t *ret_drive_mode, bool *ret_hold_position, bool *ret_position_reached)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_position – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 100] ret_drive_mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten ret_hold_position – Typ: bool ret_position_reached – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die letzte Motor Position, die mittels tf_motorized_linear_poti_set_motor_position() gesetzt wurde zurück. Dies ist nicht die aktuelle Position des Potentiometers (dafür ist tf_motorized_linear_poti_get_position() gedacht). Zusätzlich wird die letzte Konfiguration zurückgegeben.

Der Position Reached Parameter ist True, wenn der letzte Sollwert (Motor Position) erreicht wurde. Die reale Position könnte sich seitdem jedoch geändert haben.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_drive_mode:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DRIVE_MODE_FAST = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DRIVE_MODE_SMOOTH = 1

Fortgeschrittene Funktionen¶

int tf_motorized_linear_poti_calibrate(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Startet die Kalibrierung. Das Potentiometer fährt dabei die Extrempunkte an.

Die Kalibrierung wird im internen Flash gespeichert und muss nicht bei jedem Start neu durchgeführt werden.

Das Motorized Linear Poti Bricklet wird von Tinkerforge während des Funktionstests kalibriert.

int tf_motorized_linear_poti_get_spitfp_error_count(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t *ret_error_count_ack_checksum, uint32_t *ret_error_count_message_checksum, uint32_t *ret_error_count_frame, uint32_t *ret_error_count_overflow)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_error_count_ack_checksum – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_message_checksum – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_frame – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] ret_error_count_overflow – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

int tf_motorized_linear_poti_set_status_led_config(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t config)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * config – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int tf_motorized_linear_poti_get_status_led_config(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t *ret_config)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_config – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Konfiguration zurück, wie von tf_motorized_linear_poti_set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_config:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int tf_motorized_linear_poti_get_chip_temperature(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, int16_t *ret_temperature)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_temperature – Typ: int16_t, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

int tf_motorized_linear_poti_reset(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

int tf_motorized_linear_poti_get_identity(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, char ret_uid[8], char ret_connected_uid[8], char *ret_position, uint8_t ret_hardware_version[3], uint8_t ret_firmware_version[3], uint16_t *ret_device_identifier)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_uid – Typ: char[8] ret_connected_uid – Typ: char[8] ret_position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] ret_hardware_version – Typ: uint8_t[3] 0: major – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] ret_firmware_version – Typ: uint8_t[3] 0: major – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255] ret_device_identifier – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

int tf_motorized_linear_poti_set_position_callback_configuration(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t period, bool value_has_to_change, char option, uint16_t min, uint16_t max)¶

Parameter:

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * period – Typ: uint32_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0 max – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	e_code – Typ: int

motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
period – Typ: uint32_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0
value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false
option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x'
min – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0
max – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0

Rückgabe:

e_code – Typ: int

Die Periode ist die Periode mit der der Position Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den Position Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Threshold ist abgeschaltet
'o'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

int tf_motorized_linear_poti_get_position_callback_configuration(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t *ret_period, bool *ret_value_has_to_change, char *ret_option, uint16_t *ret_min, uint16_t *ret_max)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_period – Typ: uint32_t, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0 ret_value_has_to_change – Typ: bool, Standardwert: false ret_option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' ret_min – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0 ret_max – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels tf_motorized_linear_poti_set_position_callback_configuration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_option:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

int tf_motorized_linear_poti_set_position_reached_callback_configuration(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, bool enabled)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * enabled – Typ: bool, Standardwert: true
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Aktiviert/Deaktiviert den Position Reached Callback.

int tf_motorized_linear_poti_get_position_reached_callback_configuration(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, bool *ret_enabled)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_enabled – Typ: bool, Standardwert: true
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die Position Reached Callback Konfiguration zurück, wie von tf_motorized_linear_poti_set_position_reached_callback_configuration() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden tf_motorized_linear_poti_register_*_callback Funktion durchgeführt werden. Die user_data, sowie das Gerät, dass das Callback ausgelöst hat, werden dem registrierten Callback-Handler übergeben.

Nur ein Handler kann gleichzeitig auf das selbe Callback registriert werden. Um einen Handler zu deregistrieren, kann die tf_motorized_linear_poti_register_*_callback-Funktion mit NULL als Handler aufgerufen werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist gegenüber der Verwendung von Abfragen zu bevorzugen. Es muss nur ein Byte abgefragt werden um zu prüfen ob ein Callback vorliegt. Siehe hier Performanceoptimierungen.

Warnung

Aus Callback-Handlern heraus können keine Bindings-Funktionen verwendet werden. Siehe hier Callbacks.

int tf_motorized_linear_poti_register_position_callback(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, TF_MotorizedLinearPoti_PositionHandler handler, void *user_data)¶

void handler(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint16_t position, void *user_data)

Callback-Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * position – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 100] user_data – Typ: void *

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels tf_motorized_linear_poti_set_position_callback_configuration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie tf_motorized_linear_poti_get_position().

int tf_motorized_linear_poti_register_position_reached_callback(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, TF_MotorizedLinearPoti_PositionReachedHandler handler, void *user_data)¶

void handler(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint16_t position, void *user_data)

Callback-Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * position – Typ: uint16_t, Wertebereich: [0 bis 100] user_data – Typ: void *

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die mittels tf_motorized_linear_poti_set_motor_position() gesetzte Position erreicht wird.

Der Parameter ist die aktuelle Position.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt.

int tf_motorized_linear_poti_get_response_expected(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t function_id, bool *ret_response_expected)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * function_id – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Ausgabeparameter:	ret_response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels tf_motorized_linear_poti_set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_POSITION_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_MOTOR_POSITION = 5
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_CALIBRATE = 7
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 8
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_RESET = 243
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_WRITE_UID = 248

int tf_motorized_linear_poti_set_response_expected(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t function_id, bool response_expected)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * function_id – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für function_id:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_POSITION_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_MOTOR_POSITION = 5
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_CALIBRATE = 7
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 8
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_RESET = 243
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_FUNCTION_WRITE_UID = 248

int tf_motorized_linear_poti_set_response_expected_all(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, bool response_expected)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

int tf_motorized_linear_poti_set_bootloader_mode(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t mode, uint8_t *ret_status)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Ausgabeparameter:	ret_status – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für ret_status:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

int tf_motorized_linear_poti_get_bootloader_mode(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint8_t *ret_mode)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_mode – Typ: uint8_t, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe tf_motorized_linear_poti_set_bootloader_mode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für ret_mode:

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

int tf_motorized_linear_poti_set_write_firmware_pointer(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t pointer)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * pointer – Typ: uint32_t, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Setzt den Firmware-Pointer für tf_motorized_linear_poti_write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int tf_motorized_linear_poti_write_firmware(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, const uint8_t data[64], uint8_t *ret_status)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * data – Typ: const uint8_t[64], Wertebereich: [0 bis 255]
Ausgabeparameter:	ret_status – Typ: uint8_t, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von tf_motorized_linear_poti_set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int tf_motorized_linear_poti_write_uid(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t uid)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti * uid – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

int tf_motorized_linear_poti_read_uid(TF_MotorizedLinearPoti *motorized_linear_poti, uint32_t *ret_uid)¶

Parameter:	motorized_linear_poti – Typ: TF_MotorizedLinearPoti *
Ausgabeparameter:	ret_uid – Typ: uint32_t, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Rückgabe:	e_code – Typ: int

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Motorized Linear Poti Bricklet zu identifizieren.

Die Funktionen tf_motorized_linear_poti_get_identity() und tf_hal_get_device_info() haben einen device_identifier Ausgabe-Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

TF_MOTORIZED_LINEAR_POTI_DEVICE_DISPLAY_NAME¶: Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Motorized Linear Poti Bricklet dar.