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TCP/IP - Servo Bricklet 2.0¶

Dies ist die Beschreibung des TCP/IP Protokolls für das Servo Bricklet 2.0. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Servo Bricklet 2.0 sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

API¶

Eine allgemeine Beschreibung der TCP/IP Protokollstruktur findet sich hier.

Jede Funktion der Servo Brick API, welche den servo_channel Parameter verwendet, kann einen Servo über die Servo-Kanal (0 bis 9) adressieren. Falls es sich um eine Setter-Funktion handelt können mehrere Servos gleichzeitig mit einer Bitmaske adressiert werden. Um dies zu kennzeichnen muss das höchstwertigste Bit gesetzt werden. Beispiel: 1 adressiert den Servo 1, (1 << 1) | (1 << 5) | (1 << 15) adressiert die Servos 1 und 5. Das ermöglicht es Konfigurationen von verschiedenen Servos mit einem Funktionsaufruf durchzuführen. Es ist sichergestellt das die Änderungen in der selben PWM Periode vorgenommen werden, für alle Servos entsprechend der Bitmaske.

Grundfunktionen¶

BrickletServoV2.get_status¶

Funktions-ID:	1
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	enabled – Typ: bool[10] current_position – Typ: int16[10], Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? current_velocity – Typ: int16[10], Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000] current – Typ: uint16[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1] input_voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die Status-Informationen des Servo Bricklet 2.0 zurück.

Der Status umfasst

für jeden Kanal die Information ob dieser gerade aktiviert oder deaktiviert ist,
für jeden Kanal die aktuelle Position
für jeden Kanal die aktuelle Geschwindigkeit,
für jeden Kanal den Stromverbrauch und
die Eingangsspannung

Hinweis: Die Position und Geschwindigkeit ist eine Momentaufnahme der aktuellen Position und Geschwindigkeit eines sich in Bewegung befindlichen Servos.

BrickletServoV2.set_enable¶

Funktions-ID:	2
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] enable – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert einen Servo-Kanal (0 bis 9). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

BrickletServoV2.get_enabled¶

Funktions-ID:	3
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	enable – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt zurück ob ein Servo-Kanal aktiviert ist.

BrickletServoV2.set_position¶

Funktions-ID:	4
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] position – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Position in °/100 für den angegebenen Servo-Kanal.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit set_degree definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit set_degree definiert werden.

BrickletServoV2.get_position¶

Funktions-ID:	5
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	position – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_position gesetzt.

BrickletServoV2.get_current_position¶

Funktions-ID:	6
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	position – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann vom Wert von set_position abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

BrickletServoV2.get_current_velocity¶

Funktions-ID:	7
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	velocity – Typ: uint16, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann von der Geschwindigkeit die per set_motion_configuration gesetzt wurde abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

BrickletServoV2.set_motion_configuration¶

Funktions-ID:	8
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] velocity – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
Antwort:	keine Antwort

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals in °/100s sowie die Beschleunigung und Verzögerung in °/100s².

Mit einer Geschwindigkeit von 0 °/100s wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

Mit einer Beschleunigung/Verzögerung von 0 °/100s² wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung/Verzögerung).

BrickletServoV2.get_motion_configuration¶

Funktions-ID:	9
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	velocity – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 acceleration – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 deceleration – Typ: uint32, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Gibt die 'Motion Configuration' zurück, wie von set_motion_configuration gesetzt.

BrickletServoV2.set_pulse_width¶

Funktions-ID:	10
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] min – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 2000
Antwort:	keine Antwort

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Beide Werte haben einen Wertebereich von 1 bis 65535 (unsigned 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind 1000µs (1ms) und 2000µs (2ms) für minimale und maximale Pulsweite.

BrickletServoV2.get_pulse_width¶

Funktions-ID:	11
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	min – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 1000 max – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_pulse_width gesetzt.

BrickletServoV2.set_degree¶

Funktions-ID:	12
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] min – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000
Antwort:	keine Antwort

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servo-Kanals (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von set_position mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels set_position mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. set_position steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Beide Werte haben einen Wertebereich von -32767 bis 32767 (signed 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind -9000 und 9000 für den minimalen und maximalen Winkel.

BrickletServoV2.get_degree¶

Funktions-ID:	13
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	min – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: -9000 max – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_degree gesetzt.

BrickletServoV2.set_period¶

Funktions-ID:	14
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] period – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Periode des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert (19,5ms) meinst funktionieren.

Die minimal mögliche Periode ist 1µs und die maximale 1000000µs.

Der Standardwert ist 19,5ms (19500µs).

BrickletServoV2.get_period¶

Funktions-ID:	15
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set_period gesetzt.

BrickletServoV2.get_servo_current¶

Funktions-ID:	16
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	current – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servo-Kanals in mA zurück.

BrickletServoV2.set_servo_current_configuration¶

Funktions-ID:	17
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] averaging_duration – Typ: uint8, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Strommessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

BrickletServoV2.get_servo_current_configuration¶

Funktions-ID:	18
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	averaging_duration – Typ: uint8, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Stromverbrauchskonfiguration für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set_servo_current_configuration gesetzt.

BrickletServoV2.set_input_voltage_configuration¶

Funktions-ID:	19
Anfrage:	averaging_duration – Typ: uint8, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Eingangsspannungsmessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

BrickletServoV2.get_input_voltage_configuration¶

Funktions-ID:	20
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	averaging_duration – Typ: uint8, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Eingangsspannungskonfiguration zurück, wie von set_input_voltage_configuration gesetzt.

BrickletServoV2.get_overall_current¶

Funktions-ID:	21
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	current – Typ: uint16, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen in mA zurück.

BrickletServoV2.get_input_voltage¶

Funktions-ID:	22
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	voltage – Typ: uint16, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickletServoV2.set_current_calibration¶

Funktions-ID:	23
Anfrage:	offset – Typ: int16[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt einen Offset-Wert (in mA) für jeden Kanal.

Hinweis: Im Auslieferungszustand ist das Servo Bricklet 2.0 bereits kalibriert.

BrickletServoV2.get_current_calibration¶

Funktions-ID:	24
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	offset – Typ: int16[10], Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Stromkalibrierung zurück, wie von set_current_calibration.

BrickletServoV2.get_spitfp_error_count¶

Funktions-ID:	234
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	error_count_ack_checksum – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_message_checksum – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_frame – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1] error_count_overflow – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

ACK-Checksummen Fehler,
Message-Checksummen Fehler,
Framing Fehler und
Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

BrickletServoV2.set_status_led_config¶

Funktions-ID:	239
Anfrage:	config – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen, Standardwert: 3
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für config:

0 = Off
1 = On
2 = Show Heartbeat
3 = Show Status

BrickletServoV2.get_status_led_config¶

Funktions-ID:	240
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	config – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_status_led_config gesetzt.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für config:

0 = Off
1 = On
2 = Show Heartbeat
3 = Show Status

BrickletServoV2.get_chip_temperature¶

Funktions-ID:	242
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	temperature – Typ: int16, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickletServoV2.reset¶

Funktions-ID:	243
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletServoV2.get_identity¶

Funktions-ID:	255
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	uid – Typ: char[8] connected_uid – Typ: char[8] position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardware_version – Typ: uint8[3] 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] firmware_version – Typ: uint8[3] 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] device_identifier – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickletServoV2.set_position_reached_callback_configuration¶

Funktions-ID:	25
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9, 2¹⁵ bis 33791] enabled – Typ: bool, Standardwert: false
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert/Deaktiviert CALLBACK_POSITION_REACHED Callback.

BrickletServoV2.get_position_reached_callback_configuration¶

Funktions-ID:	26
Anfrage:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9]
Antwort:	enabled – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set_position_reached_callback_configuration gesetzt.

Callbacks¶

BrickletServoV2.CALLBACK_POSITION_REACHED¶

Funktions-ID:	27
Antwort:	servo_channel – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 9] position – Typ: int16, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn eine konfigurierte Position, wie von set_position gesetzt, erreicht wird. Falls die neue Position der aktuellen Position entspricht, wird der Callback nicht ausgelöst, weil sich der Servo nicht bewegt hat. Die Rückgabewerte sind der Servo und die Position die erreicht wurde.

Dieser Callback kann mit set_position_reached_callback_configuration aktiviert werden.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Servo zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Geschwindigkeit (siehe set_motion_configuration) kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

BrickletServoV2.set_bootloader_mode¶

Funktions-ID:	235
Anfrage:	mode – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen
Antwort:	status – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für mode:

0 = Bootloader
1 = Firmware
2 = Bootloader Wait For Reboot
3 = Firmware Wait For Reboot
4 = Firmware Wait For Erase And Reboot

Für status:

0 = OK
1 = Invalid Mode
2 = No Change
3 = Entry Function Not Present
4 = Device Identifier Incorrect
5 = CRC Mismatch

BrickletServoV2.get_bootloader_mode¶

Funktions-ID:	236
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	mode – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Bedeutungen

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set_bootloader_mode.

Die folgenden Bedeutungen sind für die Elemente dieser Funktion definiert:

Für mode:

0 = Bootloader
1 = Firmware
2 = Bootloader Wait For Reboot
3 = Firmware Wait For Reboot
4 = Firmware Wait For Erase And Reboot

BrickletServoV2.set_write_firmware_pointer¶

Funktions-ID:	237
Anfrage:	pointer – Typ: uint32, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Firmware-Pointer für write_firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletServoV2.write_firmware¶

Funktions-ID:	238
Anfrage:	data – Typ: uint8[64], Wertebereich: [0 bis 255]
Antwort:	status – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set_write_firmware_pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletServoV2.write_uid¶

Funktions-ID:	248
Anfrage:	uid – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]
Antwort:	keine Antwort

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

BrickletServoV2.read_uid¶

Funktions-ID:	249
Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	uid – Typ: uint32, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.