Perl - Distance IR Bricklet¶

Simple¶

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceIR;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dir = Tinkerforge::BrickletDistanceIR->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get current distance
my $distance = $dir->get_distance();
print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Callback¶

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceIR;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

# Callback subroutine for distance callback
sub cb_distance
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dir = Tinkerforge::BrickletDistanceIR->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register distance callback to subroutine cb_distance
$dir->register_callback($dir->CALLBACK_DISTANCE, 'cb_distance');

# Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
# Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
#       if the distance has changed since the last call!
$dir->set_distance_callback_period(200);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Threshold¶

Download (example_threshold.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletDistanceIR;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet

# Callback subroutine for distance reached callback
sub cb_distance_reached
{
    my ($distance) = @_;

    print "Distance: " . $distance/10.0 . " cm\n";
}

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $dir = Tinkerforge::BrickletDistanceIR->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
$dir->set_debounce_period(10000);

# Register distance reached callback to subroutine cb_distance_reached
$dir->register_callback($dir->CALLBACK_DISTANCE_REACHED, 'cb_distance_reached');

# Configure threshold for distance "smaller than 30 cm"
$dir->set_distance_callback_threshold('<', 30*10, 0);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;
$ipcon->disconnect();

Grundfunktionen¶

BrickletDistanceIR->new($uid, $ipcon)¶

Parameter:	$uid – Typ: string $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	$distance_ir – Typ: BrickletDistanceIR

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$distance_ir = BrickletDistanceIR->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

BrickletDistanceIR->get_distance()¶

Rückgabe:	$distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die gemessene Entfernung des Sensors zurück. Die möglichen Entfernungsbereiche sind 40 bis 300, 100 bis 800 und 200 bis 1500, in Abhängigkeit vom gewählten IR Sensor.

Wenn die Entfernung periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_DISTANCE Callback zu nutzen und die Periode mit set_distance_callback_period() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickletDistanceIR->get_analog_value()¶

Rückgabe:	$value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Gibt den Wert, wie vom 12-Bit Analog-Digital-Wandler gelesen, zurück.

Bemerkung

Der von get_distance() zurückgegebene Wert ist über mehrere Messwerte gemittelt um das Rauschen zu vermindern, während get_analog_value() unverarbeitete Analogwerte zurück gibt. Der einzige Grund get_analog_value() zu nutzen, ist die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers zu erhalten.

Wenn der Analogwert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback zu nutzen und die Periode mit set_analog_value_callback_period() vorzugeben.

BrickletDistanceIR->set_sampling_point($position, $distance)¶

Parameter:	$position – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 127] $distance – Typ: int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]
Rückgabe:	undef

Setzt einen Messpunkt für eine vorgegebene Position in der Wertetabelle. Die Wertetabelle beinhaltet 128 äquidistante Analogwerte mit entsprechenden Entfernungen.

Wenn eine Entfernung von 50cm bei einem Analogwert von 2048 gemessen wird, dann sollte der Aufruf der Funktion mit (64, 5000) erfolgen. Der verwendete Analog-Digital-Wandler hat eine Auflösung von 12 Bit. Mit 128 Messpunkten im gesamten Bereich bedeutet das, dass jeder Messpunkt 32 Analogwerte umfasst. Daher wird dem Analogwert 2048 der Messpunkt 64 = 2048/32 zugeordnet.

Messpunkte werden im EEPROM des Distance IR Bricklet gespeichert und werden bei jedem Hochfahren geladen.

Bemerkung

Ein einfacher Weg, die Messpunkte des Distance IR Bricklet zu kalibrieren, ist im Brick Viewer implementiert. Wenn der Bricklet kalibriert werden soll wird dringend empfohlen diese Implementierung zu nutzen.

BrickletDistanceIR->get_sampling_point($position)¶

Parameter:	$position – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 127]
Rückgabe:	$distance – Typ: int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Entfernung eines Messpunktes zurück, wie von set_sampling_point() gesetzt.

BrickletDistanceIR->get_identity()¶

Rückgabe-Array:

0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] 3: \@hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 4: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickletDistanceIR->register_callback($callback_id, $function)¶

Parameter:	$callback_id – Typ: int $function – Typ: string
Rückgabe:	undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletDistanceIR->set_distance_callback_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_DISTANCE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceIR->get_distance_callback_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_distance_callback_period() gesetzt.

BrickletDistanceIR->set_analog_value_callback_period($period)¶

Parameter:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceIR->get_analog_value_callback_period()¶

Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von set_analog_value_callback_period() gesetzt.

BrickletDistanceIR->set_distance_callback_threshold($option, $min, $max)¶

Parameter:	$option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' $min – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 $max – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_DISTANCE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Entfernung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR->get_distance_callback_threshold()¶

Rückgabe-Array:	0: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' 1: $min – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 2: $max – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR->set_analog_value_callback_threshold($option, $min, $max)¶

Parameter:	$option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Setzt den Schwellwert für den CALLBACK_ANALOG_VALUE_REACHED Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn der Analogwert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR->get_analog_value_callback_threshold()¶

Rückgabe-Array:	0: $option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' 1: $min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 2: $max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von set_analog_value_callback_threshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $option:

• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR->THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR->set_debounce_period($debounce)¶

Parameter:	$debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

• CALLBACK_DISTANCE_REACHED,
• CALLBACK_ANALOG_VALUE_REACHED

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

• set_distance_callback_threshold(),
• set_analog_value_callback_threshold()

weiterhin erreicht bleiben.

BrickletDistanceIR->get_debounce_period()¶

Rückgabe:	$debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von set_debounce_period() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$distance_ir->register_callback(BrickletDistanceIR->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

BrickletDistanceIR->CALLBACK_DISTANCE¶

Callback-Parameter:	$distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_distance_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Der CALLBACK_DISTANCE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceIR->CALLBACK_ANALOG_VALUE¶

Callback-Parameter:	$value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set_analog_value_callback_period(), ausgelöst. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Der CALLBACK_ANALOG_VALUE Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

BrickletDistanceIR->CALLBACK_DISTANCE_REACHED¶

Callback-Parameter:	$distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_distance_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

BrickletDistanceIR->CALLBACK_ANALOG_VALUE_REACHED¶

Callback-Parameter:	$value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von set_analog_value_callback_threshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit set_debounce_period() gesetzt, ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickletDistanceIR->get_api_version()¶

Rückgabe-Array:	0: \@api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletDistanceIR->get_response_expected($function_id)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13

BrickletDistanceIR->set_response_expected($function_id, $response_expected)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
• BrickletDistanceIR->FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13

BrickletDistanceIR->set_response_expected_all($response_expected)¶

Parameter:	$response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten¶

BrickletDistanceIR->DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance IR Bricklet zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletDistanceIR->DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance IR Bricklet dar.