Perl - Servo Bricklet 2.0¶

Configuration¶

Download (example_configuration.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletServoV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
my $s = Tinkerforge::BrickletServoV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Servo 1: Connected to port 0, period of 19.5ms, pulse width of 1 to 2ms
#          and operating angle -100 to 100°
$s->set_degree(0, -10000, 10000);
$s->set_pulse_width(0, 1000, 2000);
$s->set_period(0, 19500);
$s->set_motion_configuration(0, 500000, 1000,
                             1000); # Full velocity with slow ac-/deceleration


# Servo 2: Connected to port 5, period of 20ms, pulse width of 0.95 to 1.95ms
#          and operating angle -90 to 90°
$s->set_degree(5, -9000, 9000);
$s->set_pulse_width(5, 950, 1950);
$s->set_period(5, 20000);
$s->set_motion_configuration(5, 500000, 500000,
                             500000); # Full velocity with full ac-/deceleration

$s->set_position(0, 10000); # Set to most right position
$s->set_enable(0, 1);

$s->set_position(5, -9000); # Set to most left position
$s->set_enable(5, 1);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$s->set_enable(0, 0);
$s->set_enable(5, 0);

$ipcon->disconnect();

Callback¶

Download (example_callback.pl)

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#!/usr/bin/perl

use strict;
use Tinkerforge::IPConnection;
use Tinkerforge::BrickletServoV2;

use constant HOST => 'localhost';
use constant PORT => 4223;
use constant UID => 'XYZ'; # Change XYZ to the UID of your Servo Bricklet 2.0

my $ipcon = Tinkerforge::IPConnection->new(); # Create IP connection
our $s = Tinkerforge::BrickletServoV2->new(&UID, $ipcon); # Create device object

# Use position reached callback to swing back and forth
sub cb_position_reached
{
    my ($servo_channel, $position) = @_;

    if ($position == 9000)
    {
        print "Position: 90°, going to -90°\n";
        $s->set_position($servo_channel, -9000);
    }
    elsif ($position == -9000)
    {
        print "Position: -90°, going to 90°\n";
        $s->set_position($servo_channel, 9000);
    }
    else
    {
        print "Error\n"; # Can only happen if another program sets position
    }
}

$ipcon->connect(&HOST, &PORT); # Connect to brickd
# Don't use device before ipcon is connected

# Register position reached callback to subroutine cb_position_reached
$s->register_callback($s->CALLBACK_POSITION_REACHED, 'cb_position_reached');

# Enable position reached callback
$s->set_position_reached_callback_configuration(0, 1);

# Set velocity to 100°/s. This has to be smaller or equal to the
# maximum velocity of the servo you are using, otherwise the position
# reached callback will be called too early
$s->set_motion_configuration(0, 10000, 500000, 500000);
$s->set_position(0, 9000);
$s->set_enable(0, 1);

print "Press key to exit\n";
<STDIN>;

$s->set_enable(0, 0);

$ipcon->disconnect();

Grundfunktionen¶

BrickletServoV2->new($uid, $ipcon)¶

Parameter:	$uid – Typ: string $ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	$servo_v2 – Typ: BrickletServoV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID $uid:

$servo_v2 = BrickletServoV2->new("YOUR_DEVICE_UID", $ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

BrickletServoV2->get_status()¶

Rückgabe-Array:	0: \@enabled – Typ: [bool, ...], Länge: 10 1: \@current_position – Typ: [int, ...], Länge: 10, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ? 2: \@current_velocity – Typ: [int, ...], Länge: 10, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000] 3: \@current – Typ: [int, ...], Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] 4: $input_voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Status-Informationen des Servo Bricklet 2.0 zurück.

Der Status umfasst

• für jeden Kanal die Information ob dieser gerade aktiviert oder deaktiviert ist,
• für jeden Kanal die aktuelle Position
• für jeden Kanal die aktuelle Geschwindigkeit,
• für jeden Kanal den Stromverbrauch und
• die Eingangsspannung

Hinweis: Die Position und Geschwindigkeit ist eine Momentaufnahme der aktuellen Position und Geschwindigkeit eines sich in Bewegung befindlichen Servos.

BrickletServoV2->set_enable($servo_channel, $enable)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $enable – Typ: bool, Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Aktiviert einen Servo-Kanal (0 bis 9). Wenn ein Servo aktiviert wird, wird die konfigurierte Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc. sofort übernommen.

BrickletServoV2->get_enabled($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$enable – Typ: bool, Standardwert: 0

Gibt zurück ob ein Servo-Kanal aktiviert ist.

BrickletServoV2->set_position($servo_channel, $position)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?
Rückgabe:	undef

Setzt die Position in °/100 für den angegebenen Servo-Kanal.

Der Standardbereich für die Position ist -9000 bis 9000, aber dies kann, entsprechend dem verwendetem Servo, mit set_degree() definiert werden.

Wenn ein Linearservo oder RC Brushless Motor Controller oder ähnlich mit dem Servo Brick gesteuert werden soll, können Längen oder Geschwindigkeiten mit set_degree() definiert werden.

BrickletServoV2->get_position($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die Position des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_position() gesetzt.

BrickletServoV2->get_current_position($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Gibt die aktuelle Position des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann vom Wert von set_position() abweichen, wenn der Servo gerade sein Positionsziel anfährt.

BrickletServoV2->get_current_velocity($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000]

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals zurück. Dies kann von der Geschwindigkeit die per set_motion_configuration() gesetzt wurde abweichen, wenn der Servo gerade sein Geschwindigkeitsziel anfährt.

BrickletServoV2->set_motion_configuration($servo_channel, $velocity, $acceleration, $deceleration)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 $acceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 $deceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000
Rückgabe:	undef

Setzt die maximale Geschwindigkeit des angegebenen Servo-Kanals in °/100s sowie die Beschleunigung und Verzögerung in °/100s².

Mit einer Geschwindigkeit von 0 °/100s wird die Position sofort gesetzt (keine Geschwindigkeit).

Mit einer Beschleunigung/Verzögerung von 0 °/100s² wird die Geschwindigkeit sofort gesetzt (keine Beschleunigung/Verzögerung).

BrickletServoV2->get_motion_configuration($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe-Array:	0: $velocity – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s, Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 100000 1: $acceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000 2: $deceleration – Typ: int, Einheit: 1/100 °/s², Wertebereich: [0 bis 500000], Standardwert: 50000

Gibt die 'Motion Configuration' zurück, wie von set_motion_configuration() gesetzt.

BrickletServoV2->set_pulse_width($servo_channel, $min, $max)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $min – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 $max – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000
Rückgabe:	undef

Setzt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert, wobei die Länge des Pulses die Position des Servos steuert. Jeder Servo hat unterschiedliche minimale und maximale Pulsweiten, diese können mit dieser Funktion spezifiziert werden.

Wenn im Datenblatt des Servos die minimale und maximale Pulsweite spezifiziert ist, sollten diese Werte entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen, müssen die Werte durch Ausprobieren gefunden werden.

Beide Werte haben einen Wertebereich von 1 bis 65535 (unsigned 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind 1000µs (1ms) und 2000µs (2ms) für minimale und maximale Pulsweite.

BrickletServoV2->get_pulse_width($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe-Array:	0: $min – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 1000 1: $max – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 2000

Gibt die minimale und maximale Pulsweite des angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_pulse_width() gesetzt.

BrickletServoV2->set_degree($servo_channel, $min, $max)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $min – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 $max – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000
Rückgabe:	undef

Setzt den minimalen und maximalen Winkel des angegebenen Servo-Kanals (standardmäßig in °/100).

Dies definiert die abstrakten Werte zwischen welchen die minimale und maximale Pulsweite skaliert wird. Beispiel: Wenn eine Pulsweite von 1000µs bis 2000µs und ein Winkelbereich von -90° bis 90° spezifiziert ist, wird ein Aufruf von set_position() mit 0 in einer Pulsweite von 1500µs resultieren (-90° = 1000µs, 90° = 2000µs, etc.).

Anwendungsfälle:

• Das Datenblatt des Servos spezifiziert einen Bereich von 200° mit einer Mittelposition bei 110°. In diesem Fall kann das Minimum auf -9000 und das Maximum auf 11000 gesetzt werden.
• Es wird ein Bereich von 220° am Servo gemessen und eine Mittelposition ist nicht bekannt bzw. wird nicht benötigt. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 22000 gesetzt werden.
• Ein Linearservo mit einer Antriebslänge von 20cm. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 20000 gesetzt werden. Jetzt kann die Position mittels set_position() mit einer Auflösung von cm/100 gesetzt werden. Auch die Geschwindigkeit hat eine Auflösung von cm/100s und die Beschleunigung von cm/100s².
• Die Einheit ist irrelevant und eine möglichst hohe Auflösung ist gewünscht. In diesem Fall kann das Minimum auf -32767 und das Maximum auf 32767 gesetzt werden.
• Ein Brushless Motor, mit einer maximalen Drehzahl von 1000 U/min, soll mit einem RC Brushless Motor Controller gesteuert werden. In diesem Fall kann das Minimum auf 0 und das Maximum auf 10000 gesetzt werden. set_position() steuert jetzt die Drehzahl in U/min.

Beide Werte haben einen Wertebereich von -32767 bis 32767 (signed 16-bit integer). Der minimale Wert muss kleiner als der maximale sein.

Die Standardwerte sind -9000 und 9000 für den minimalen und maximalen Winkel.

BrickletServoV2->get_degree($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe-Array:	0: $min – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: -9000 1: $max – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 9000

Gibt den minimalen und maximalen Winkel für den angegebenen Servo-Kanals zurück, wie von set_degree() gesetzt.

BrickletServoV2->set_period($servo_channel, $period)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $period – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500
Rückgabe:	undef

Setzt die Periode des angegebenen Servo-Kanals in µs.

Normalerweise werden Servos mit einer PWM angesteuert. Unterschiedliche Servos erwarten PWMs mit unterschiedlichen Perioden. Die meisten Servos werden mit einer Periode von 20ms betrieben.

Wenn im Datenblatt des Servos die Periode spezifiziert ist, sollte dieser Wert entsprechend gesetzt werden. Sollte der Servo ohne ein Datenblatt vorliegen und die korrekte Periode unbekannt sein, wird der Standardwert (19,5ms) meinst funktionieren.

Die minimal mögliche Periode ist 1µs und die maximale 1000000µs.

Der Standardwert ist 19,5ms (19500µs).

BrickletServoV2->get_period($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$period – Typ: int, Einheit: 1 µs, Wertebereich: [1 bis 1000000], Standardwert: 19500

Gibt die Periode für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set_period() gesetzt.

BrickletServoV2->get_servo_current($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$current – Typ: int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch des angegebenen Servo-Kanals in mA zurück.

BrickletServoV2->set_servo_current_configuration($servo_channel, $averaging_duration)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $averaging_duration – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	undef

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Strommessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

BrickletServoV2->get_servo_current_configuration($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$averaging_duration – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Stromverbrauchskonfiguration für den angegebenen Servo-Kanal zurück, wie von set_servo_current_configuration() gesetzt.

BrickletServoV2->set_input_voltage_configuration($averaging_duration)¶

Parameter:	$averaging_duration – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255
Rückgabe:	undef

Setzt die Durchschnittsberechnungsdauer der Eingangsspannungsmessung des angegebenen Servo-Kanals in ms.

BrickletServoV2->get_input_voltage_configuration()¶

Rückgabe:	$averaging_duration – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 255

Gibt die Servo-Eingangsspannungskonfiguration zurück, wie von set_input_voltage_configuration() gesetzt.

BrickletServoV2->get_overall_current()¶

Rückgabe:	$current – Typ: int, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt den Stromverbrauch aller Servos zusammen in mA zurück.

BrickletServoV2->get_input_voltage()¶

Rückgabe:	$voltage – Typ: int, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die externe Eingangsspannung (in mV) zurück. Die externe Eingangsspannung wird über die schwarze Stromversorgungsbuchse, in den Servo Brick, eingespeist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickletServoV2->set_current_calibration(\@offset)¶

Parameter:	\@offset – Typ: [int, ...], Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]
Rückgabe:	undef

Setzt einen Offset-Wert (in mA) für jeden Kanal.

Hinweis: Im Auslieferungszustand ist das Servo Bricklet 2.0 bereits kalibriert.

BrickletServoV2->get_current_calibration()¶

Rückgabe:	\@offset – Typ: [int, ...], Länge: 10, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Stromkalibrierung zurück, wie von set_current_calibration().

BrickletServoV2->get_spitfp_error_count()¶

Rückgabe-Array:	0: $error_count_ack_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 1: $error_count_message_checksum – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 2: $error_count_frame – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] 3: $error_count_overflow – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

BrickletServoV2->set_status_led_config($config)¶

Parameter:	$config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3
Rückgabe:	undef

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

BrickletServoV2->get_status_led_config()¶

Rückgabe:	$config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set_status_led_config() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $config:

• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletServoV2->STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

BrickletServoV2->get_chip_temperature()¶

Rückgabe:	$temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickletServoV2->reset()¶

Rückgabe:	undef

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletServoV2->get_identity()¶

Rückgabe-Array:

0: $uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 1: $connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 2: $position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] 3: \@hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 4: \@firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 5: $device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickletServoV2->register_callback($callback_id, $function)¶

Parameter:	$callback_id – Typ: int $function – Typ: string
Rückgabe:	undef

Registriert den $function Namen für die gegebene $callback_id.

Die verfügbaren Callback IDs mit den zugehörigen Funktionssignaturen sind unten zu finden.

BrickletServoV2->set_position_reached_callback_configuration($servo_channel, $enabled)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9, 215 bis 33791] $enabled – Typ: bool, Standardwert: 0
Rückgabe:	undef

Aktiviert/Deaktiviert CALLBACK_POSITION_REACHED Callback.

BrickletServoV2->get_position_reached_callback_configuration($servo_channel)¶

Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9]
Rückgabe:	$enabled – Typ: bool, Standardwert: 0

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set_position_reached_callback_configuration() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der Funktion register_callback() des Geräte Objektes durchgeführt werden. Der erste Parameter ist die Callback ID und der zweite Parameter ist der Name der Callback-Funktion:

sub my_callback
{
    print "@_[0]";
}

$servo_v2->register_callback(BrickletServoV2->CALLBACK_EXAMPLE, 'my_callback')

Die Callback Funktion wird dann von einem internen Thread der IP Connection aufgerufen werden. Im Gegensatz zu vielen anderen Programmiersprachen werden Variablen nicht automatisch zwischen Threads geteilt. Wenn eine Variable gleichzeitig in einer Callback Funktion und dem Rest des Programms genutzt werden soll, dann muss diese als :shared markiert werden. Siehe dazu auch die Dokumentation des threads::shared Perl Moduls für weitere Details.

Die verfügbaren IDs mit der dazugehörigen Parameteranzahl und -typen werden weiter unten beschrieben.

BrickletServoV2->CALLBACK_POSITION_REACHED¶

Callback-Parameter:	$servo_channel – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 9] $position – Typ: int, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn eine konfigurierte Position, wie von set_position() gesetzt, erreicht wird. Falls die neue Position der aktuellen Position entspricht, wird der Callback nicht ausgelöst, weil sich der Servo nicht bewegt hat. Die Parameter sind der Servo und die Position die erreicht wurde.

Dieser Callback kann mit set_position_reached_callback_configuration() aktiviert werden.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Servo zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Geschwindigkeit (siehe set_motion_configuration()) kleiner oder gleich der maximalen Geschwindigkeit des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickletServoV2->get_api_version()¶

Rückgabe-Array:	0: \@api_version – Typ: [int, ...], Länge: 3 0: $major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: $minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: $revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletServoV2->get_response_expected($function_id)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$response_expected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels set_response_expected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_ENABLE = 2
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_POSITION = 4
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_DEGREE = 12
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_PERIOD = 14
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletServoV2->FUNCTION_RESET = 243
• BrickletServoV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248

BrickletServoV2->set_response_expected($function_id, $response_expected)¶

Parameter:	$function_id – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten $response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $function_id:

• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_ENABLE = 2
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_POSITION = 4
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_MOTION_CONFIGURATION = 8
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_PULSE_WIDTH = 10
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_DEGREE = 12
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_PERIOD = 14
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_SERVO_CURRENT_CONFIGURATION = 17
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_INPUT_VOLTAGE_CONFIGURATION = 19
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_CURRENT_CALIBRATION = 23
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_POSITION_REACHED_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletServoV2->FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletServoV2->FUNCTION_RESET = 243
• BrickletServoV2->FUNCTION_WRITE_UID = 248

BrickletServoV2->set_response_expected_all($response_expected)¶

Parameter:	$response_expected – Typ: bool
Rückgabe:	undef

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

BrickletServoV2->set_bootloader_mode($mode)¶

Parameter:	$mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	$status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für $status:

• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

BrickletServoV2->get_bootloader_mode()¶

Rückgabe:	$mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set_bootloader_mode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für $mode:

• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletServoV2->BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

BrickletServoV2->set_write_firmware_pointer($pointer)¶

Parameter:	$pointer – Typ: int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:	undef

Setzt den Firmware-Pointer für write_firmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletServoV2->write_firmware(\@data)¶

Parameter:	\@data – Typ: [int, ...], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	$status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set_write_firmware_pointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletServoV2->write_uid($uid)¶

Parameter:	$uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Rückgabe:	undef

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

BrickletServoV2->read_uid()¶

Rückgabe:	$uid – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

BrickletServoV2->DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Servo Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die get_identity() Funktion und der IPConnection->CALLBACK_ENUMERATE Callback der IP Connection haben ein device_identifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletServoV2->DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Servo Bricklet 2.0 dar.