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MQTT - Laser Range Finder Bricklet¶

Dies ist die Beschreibung der MQTT API Bindings für das Laser Range Finder Bricklet. Allgemeine Informationen über die Funktionen und technischen Spezifikationen des Laser Range Finder Bricklet sind in dessen Hardware Beschreibung zusammengefasst.

Eine Installationanleitung für die MQTT API Bindings ist Teil deren allgemeine Beschreibung.

Beispiele¶

Der folgende Beispielcode ist Public Domain (CC0 1.0).

Simple¶

Download (example-simple.txt)

# Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

setup:
    # Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/enable_laser

    wait for 0.25s

    # Get current distance
    subscribe to tinkerforge/response/laser_range_finder_bricklet/XYZ/get_distance
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/get_distance

cleanup:
    # If you are done, run this to clean up
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/disable_laser # Turn laser off

Callback¶

Download (example-callback.txt)

# Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

setup:
    # Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/enable_laser

    wait for 0.25s

    # Handle incoming distance callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/laser_range_finder_bricklet/XYZ/distance
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/laser_range_finder_bricklet/XYZ/distance # Register distance callback

    # Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
    # Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
    #       if the distance has changed since the last call!
    publish '{"period": 200}' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/set_distance_callback_period

cleanup:
    # If you are done, run this to clean up
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/disable_laser # Turn laser off

Threshold¶

Download (example-threshold.txt)

# Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet

setup:
    # Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/enable_laser

    wait for 0.25s

    # Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
    publish '{"debounce": 10000}' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/set_debounce_period

    # Handle incoming distance reached callbacks
    subscribe to tinkerforge/callback/laser_range_finder_bricklet/XYZ/distance_reached
    publish '{"register": true}' to tinkerforge/register/laser_range_finder_bricklet/XYZ/distance_reached # Register distance_reached callback

    # Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
    publish '{"option": "greater", "min": 20, "max": 0}' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/set_distance_callback_threshold

cleanup:
    # If you are done, run this to clean up
    publish '' to tinkerforge/request/laser_range_finder_bricklet/XYZ/disable_laser # Turn laser off

API¶

Alle veröffentlichten Payloads an die und von den MQTT-Bindings sind im JSON Format.

Falls ein Fehler auftritt, veröffentlichen die Bindings ein JSON-Objekt, das die Fehlermeldung als _ERROR-Member enthält. Das Objekt wird auf dem zugehörigen Antwort-Topic veröffentlicht: .../response/... für .../request/... und .../callback/... für .../register/....

Grundfunktionen¶

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_distance¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Gibt die gemessene Distanz zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_sensor_hardware_version) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_mode der Distanzmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/enable_laser.

Wenn der Entfernungswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance Callback zu nutzen und die Periode mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_period vorzugeben.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_velocity¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Gibt die gemessene Geschwindigkeit zurück.

Sensor Hardware Version 1 (siehe request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_sensor_hardware_version) kann nicht gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen. Daher muss mittels request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_mode ein Geschwindigkeitsmodus aktiviert sein. Sensor Hardware Version 3 kann gleichzeitig Distanz und Geschwindigkeit messen, jedoch liefert die Geschwindigkeitsmessung nur dann stabile Werte, wenn eine feste Messfrequenz (siehe request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_configuration) eingestellt ist. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/enable_laser.

Wenn der Geschwindigkeitswert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity Callback zu nutzen und die Periode mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_period vorzugeben.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_mode¶

Anfrage:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 1 verbaut ist. Für Hardware Version 3 gibt es request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_configuration. die Hardware Version des Sensors kann mittels request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_sensor_hardware_version abgefragt werden.

Der LIDAR-Lite Sensor (Hardware Version 1) hat fünf verschiedene Modi. Ein Modus ist für Distanzmessungen und vier Modi sind für Geschwindigkeitsmessungen mit unterschiedlichen Wertebereichen.

Die folgenden Modi können genutzt werden:

0: Distanz wird gemessen mit Auflösung 1,0 cm und Wertebereich 0-4000 cm
1: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,1 m/s und Wertebereich 0-12,7 m/s
2: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,25 m/s und Wertebereich 0-31,75 m/s
3: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 0,5 m/s und Wertebereich 0-63,5 m/s
4: Geschwindigkeit wird gemessen mit Auflösung 1,0 m/s und Wertebereich 0-127 m/s

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"distance" = 0
"velocity_max_13ms" = 1
"velocity_max_32ms" = 2
"velocity_max_64ms" = 3
"velocity_max_127ms" = 4

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_mode¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0

Gibt den Modus zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_mode gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

"distance" = 0
"velocity_max_13ms" = 1
"velocity_max_32ms" = 2
"velocity_max_64ms" = 3
"velocity_max_127ms" = 4

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/enable_laser¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Aktiviert den Laser des LIDAR.

Wir empfehlen nach dem aktivieren des Lasers 250ms zu warten bis zum ersten Aufruf von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_distance um stabile Messwerte zu garantieren.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/disable_laser¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	keine Antwort

Deaktiviert den Laser des LIDAR.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/is_laser_enabled¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	laser_enabled – Typ: bool

Gibt true zurück wenn der Laser aktiviert ist, false sonst.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_configuration¶

Anfrage:	acquisition_count – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128 enable_quick_termination – Typ: bool, Standardwert: false threshold_value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0 measurement_frequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Bemerkung

Diese Funktion ist nur verfügbar, wenn ein LIDAR-Lite Sensor mit Hardware Version 3 verbaut ist. Für Hardware Version 1 gibt es request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_mode. Die Hardware Version des Sensors kann mittels request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_sensor_hardware_version abgefragt werden.

Der Parameter Acquisition Count definiert die Anzahl der Datenerfassungen die integriert werden, um eine Korrelation zu finden. Mit einer größeren Anzahl kann das Bricklet höhere Distanzen messen, mit einer kleineren Anzahl ist die Messrate höher. Erlaubte Werte sind 1-255.

Wenn der Parameter Enable Quick Termination auf true gesetzt wird, wird die Distanzmessung abgeschlossen, sobald das erste mal ein hoher Peak erfasst wird. Dadurch kann eine höhere Messrate erreicht werden wobei gleichzeitig Messungen mit langer Distanz möglich sind. Die Wahrscheinlichkeit einer Falschmessung erhöht sich allerdings.

Normalerweise wird die Distanz mit Hilfe eines Detektionsalgorithmus berechnet. Dieser verwendet Peak-Werte, Signalstärke und Rauschen. Es ist möglich stattdessen über den Parameter Threshold Value einen festen Schwellwert zu setzen der zur Distanzbestimmung genutzt werden soll. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr niedriger Reflektivität zu messen (z.B. Glas) kann der Wert niedrig gesetzt werden. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr hoher Reflektivität zu messen (z.B. Spiegel) kann der Wert sehr hoch gesetzt werden. Mit einem Wert von 0 wird der Standardalgorithmus genutzt. Ansonsten ist der erlaubte Wertebereich 1-255.

Der Measurement Frequency Parameter erzwingt eine feste Messfrequenz. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird, nutzt das Laser Range Finder Bricklet die optimale Frequenz je nach Konfiguration und aktuell gemessener Distanz. Da die Messrate in diesem Fall nicht fest ist, ist die Geschwindigkeitsmessung nicht stabil. Für eine stabile Geschwindigkeitsmessung sollte eine feste Messfrequenz eingestellt werden. Je niedriger die Frequenz ist, desto größer ist die Auflösung der Geschwindigkeitsmessung. Der erlaubte Wertbereich ist 10Hz-500Hz (und 0 um die feste Messfrequenz auszustellen).

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_configuration¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	acquisition_count – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128 enable_quick_termination – Typ: bool, Standardwert: false threshold_value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0 measurement_frequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_configuration gesetzt.

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

Fortgeschrittene Funktionen¶

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_moving_average¶

Anfrage:	distance_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10 velocity_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Entfernung und Geschwindigkeit.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_moving_average¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	distance_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10 velocity_average_length – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 30], Standardwert: 10

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_moving_average gesetzt.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_sensor_hardware_version¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	version – Typ: int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt die LIDAR-Lite Hardware version zurück.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für version:

"1" = 1
"3" = 3

Neu in Version 2.0.3 (Plugin).

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_identity¶

Anfrage:

keine Nutzdaten

Antwort:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
connected_uid – Typ: string, Länge: bis zu 8
position – Typ: char, Wertebereich: ["a" bis "h", "z"]
hardware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

firmware_version – Typ: [int, ...], Länge: 3

0: major – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
1: minor – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]
2: revision – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

device_identifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1]
_display_name – Typ: string

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Falls die symbolische Ausgabe nicht deaktiviert wurde, wird der Device Identifier auf den entsprechenden Namen im Format, welches die Topics verwenden, abgebildet.

Der Display Name enthält den Anzeigenamen des Laser Range Finder.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_period¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_distance_callback_period¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_period gesetzt.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_period¶

Anfrage:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_velocity_callback_period¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	period – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_period gesetzt.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_threshold¶

Anfrage:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: "x" min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Schwellwert für den register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance_reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn der Entfernungswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

"off" = "x"
"outside" = "o"
"inside" = "i"
"smaller" = "<"
"greater" = ">"

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_distance_callback_threshold¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: "x" min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 2¹⁶ - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

"off" = "x"
"outside" = "o"
"inside" = "i"
"smaller" = "<"
"greater" = ">"

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_threshold¶

Anfrage:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: "x" min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 0
Antwort:	keine Antwort

Setzt den Schwellwert für den register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity_reached Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn der Geschwindigkeitswert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

"off" = "x"
"outside" = "o"
"inside" = "i"
"smaller" = "<"
"greater" = ">"

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_velocity_callback_threshold¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: "x" min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-2¹⁵ bis 2¹⁵ - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_threshold gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

"off" = "x"
"outside" = "o"
"inside" = "i"
"smaller" = "<"
"greater" = ">"

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_debounce_period¶

Anfrage:	debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 100
Antwort:	keine Antwort

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance_reached,
register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity_reached,

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_threshold,
request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_threshold,

weiterhin erreicht bleiben.

request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/get_debounce_period¶

Anfrage:	keine Nutzdaten
Antwort:	debounce – Typ: int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 2³² - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_debounce_period gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit dem entsprechenden .../register/...-Topic und einem optionalen Suffix durchgeführt werden. Mit diesem Suffix kann das Callback später deregistriert werden.

Bemerkung

Callbacks für wiederkehrende Ereignisse zu verwenden ist immer zu bevorzugen gegenüber der Verwendung von Abfragen. Es wird weniger USB-Bandbreite benutzt und die Latenz ist erheblich geringer, da es keine Paketumlaufzeit gibt.

register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_period, ausgelöst. Der Payload des Callbacks ist die Entfernungswert des Sensors.

Der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Entfernungswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_period, ausgelöst. Der Payload des Callbacks ist die Geschwindigkeit des Sensors.

Der register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Geschwindigkeitswert seit der letzten Auslösung geändert hat.

register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance_reached¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance_reached[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/laser_range_finder_bricklet/<UID>/distance_reached[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_distance_callback_threshold gesetzt, erreicht wird. Der Payload des Callbacks ist der Entfernungswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_debounce_period gesetzt, ausgelöst.

register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity_reached¶

Registrierungsanfrage:	register – Typ: bool
Callback-Antwort:	velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Ein Callback für dieses Event kann durch Senden des Payloads "true" an das .../register/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity_reached[/<SUFFIX>]-Topic hinzugefügt werden. Ein hinzugefügtes Callback kann durch Senden des Payloads "false" an das selbe Topic wieder entfernt werden. Um mehrere (De-)Registrierungen zu unterstützen, z.B. um Nachrichten filtern zu können, kann ein optionaler Suffix verwendet werden.

Wenn das Callback ausgelöst wird, wird dessen Payload für jeden Suffix auf dem entsprechenden .../callback/laser_range_finder_bricklet/<UID>/velocity_reached[/<SUFFIX>]-Topic veröffentlicht.

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_velocity_callback_threshold gesetzt, erreicht wird. Der Payload des Callbacks ist der Geschwindigkeitswert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit request/laser_range_finder_bricklet/<UID>/set_debounce_period gesetzt, ausgelöst.