Mathematica - Performance DC Bricklet¶

Configuration¶

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Needs["NETLink`"]
LoadNETAssembly["Tinkerforge",NotebookDirectory[]<>"../../.."]

host="localhost"
port=4223
uid="XYZ"(*Change XYZ to the UID of your Performance DC Bricklet*)

(*Create IPConnection and device object*)
ipcon=NETNew["Tinkerforge.IPConnection"]
pdc=NETNew["Tinkerforge.BrickletPerformanceDC",uid,ipcon]
ipcon@Connect[host,port]

pdc@SetDriveMode[Tinkerforge`BrickletPerformanceDC`DRIVEUMODEUDRIVEUCOAST]
pdc@SetPWMFrequency[10000](*Use PWM frequency of 10 kHz*)
pdc@SetMotion[4096,4096](*Slow ac-/deceleration (12.5 %/s)*)
pdc@SetVelocity[32767](*Full speed forward (100 %)*)
pdc@SetEnabled[True](*Enable motor power*)

Input["Click OK to exit"]

(*Stop motor before disabling motor power*)
pdc@SetMotion[4096,16384](*Fast decceleration (50 %/s) for stopping*)
pdc@SetVelocity[0](*Request motor stop*)
Pause[2](*Wait for motor to actually stop: velocity (100 %) / decceleration (50 %/s) = 2 s*)
pdc@SetEnabled[False](*Disable motor power*)

ipcon@Disconnect[]
ReleaseNETObject[pdc]
ReleaseNETObject[ipcon]

Callback¶

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Needs["NETLink`"]
LoadNETAssembly["Tinkerforge",NotebookDirectory[]<>"../../.."]

host="localhost"
port=4223
uid="XYZ"(*Change XYZ to the UID of your Performance DC Bricklet*)

(*Create IPConnection and device object*)
ipcon=NETNew["Tinkerforge.IPConnection"]
pdc=NETNew["Tinkerforge.BrickletPerformanceDC",uid,ipcon]
ipcon@Connect[host,port]

(*Use velocity reached callback to swing back and forth*)
(*between full speed forward and full speed backward*)
VelocityReachedCB[sender_,velocity_]:=
 Module[{},
  If[velocity==32767,
   Print["Velocity: Full speed forward, now turning backward"];
   sender@SetVelocity[-32767]
  ];
  If[velocity==-32767,
   Print["Velocity: Full speed backward, now turning forward"];
   sender@SetVelocity[32767]
  ]
 ]

AddEventHandler[pdc@VelocityReachedCallback,VelocityReachedCB]

(*Enable velocity reached callback*)
pdc@SetVelocityReachedCallbackConfiguration[True]

(*The acceleration has to be smaller or equal to the maximum*)
(*acceleration of the DC motor, otherwise the velocity reached*)
(*callback will be called too early*)
pdc@SetMotion[4096,4096](*Slow acceleration (12.5 %/s)*)
pdc@SetVelocity[32767](*Full speed forward (100 %)*)

(*Enable motor power*)
pdc@SetEnabled[True]

Input["Click OK to exit"]

(*Stop motor before disabling motor power*)
pdc@SetMotion[4096,16384](*Fast decceleration (50 %/s) for stopping*)
pdc@SetVelocity[0](*Request motor stop*)
Pause[2](*Wait for motor to actually stop: velocity (100 %) / decceleration (50 %/s) = 2 s*)
pdc@SetEnabled[False](*Disable motor power*)

ipcon@Disconnect[]
ReleaseNETObject[pdc]
ReleaseNETObject[ipcon]

Grundfunktionen¶

BrickletPerformanceDC[uid, ipcon] → performanceDC¶

Parameter:	uid – Typ: String ipcon – Typ: NETObject[IPConnection]
Rückgabe:	performanceDC – Typ: NETObject[BrickletPerformanceDC]

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

performanceDC=NETNew["Tinkerforge.BrickletPerformanceDC","YOUR_DEVICE_UID",ipcon]

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

Die .NET Runtime hat eingebauten Garbage Collection welche Objekte wieder freigibt, wenn sie vom Programm nicht mehr verwendet werden. Da Mathematica aber selbst nicht automatisch feststellen kann, wann ein Mathematica "Programm" ein .NET Objekt nicht mehr verwendet, muss sich das Programm selbst darum kümmern. Für diesen Zweck wird die ReleaseNETObject[] Funktion in den Beispielen verwendet.

Weitere Informationen über Objekt-Verwaltung mittels .NET/Link sind in der entsprechende Mathematica .NET/Link Dokumentation zu finden.

BrickletPerformanceDC@SetEnabled[enabled] → Null¶

Parameter:	enabled – Typ: True/False

Aktiviert/Deaktiviert die Treiberstufe. Die Treiberparameter können vor der Aktivierung konfiguriert werden (Geschwindigkeit, Beschleunigung, etc.).

BrickletPerformanceDC@GetEnabled[] → enabled¶

Rückgabe:	enabled – Typ: True/False, Standardwert: False

Gibt true zurück wenn die Treiberstufe aktiv ist, sonst false.

BrickletPerformanceDC@SetVelocity[velocity] → Null¶

Parameter:	velocity – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %, Wertebereich: [-215 + 1 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Geschwindigkeit des Motors. Hierbei sind -32767 maximale Geschwindigkeit rückwärts, 0 ist Halt und 32767 maximale Geschwindigkeit vorwärts. In Abhängigkeit von der Beschleunigung (siehe SetMotion[]) wird der Motor nicht direkt auf die Geschwindigkeit gebracht sondern gleichmäßig beschleunigt.

Die Geschwindigkeit beschreibt das Tastverhältnis der PWM für die Motoransteuerung. Z.B. entspricht ein Geschwindigkeitswert von 3277 einer PWM mit einem Tastverhältnis von 10%. Weiterhin kann neben dem Tastverhältnis auch die Frequenz der PWM verändert werden, siehe SetPWMFrequency[].

BrickletPerformanceDC@GetVelocity[] → velocity¶

Rückgabe:	velocity – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %, Wertebereich: [-215 + 1 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Geschwindigkeit zurück, wie gesetzt von SetVelocity[].

BrickletPerformanceDC@GetCurrentVelocity[] → velocity¶

Rückgabe:	velocity – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %, Wertebereich: [-215 + 1 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt die aktuelle Geschwindigkeit des Motors zurück. Dieser Wert unterscheidet sich von GetVelocity[], sobald der Motor auf einen neuen Zielwert, wie von SetVelocity[] vorgegeben, beschleunigt.

BrickletPerformanceDC@SetMotion[acceleration, deceleration] → Null¶

Parameter:	acceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 10000 deceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 10000

Setzt die Beschleunigung/Debeschleunigung des Motors. Die Einheit dieses Wertes ist Geschwindigkeit/s. Ein Beschleunigungswert von 10000 bedeutet, dass jede Sekunde die Geschwindigkeit um 10000 erhöht wird (entspricht rund 30% Tastverhältnis).

Beispiel: Soll die Geschwindigkeit von 0 auf 16000 (entspricht ungefähr 50% Tastverhältnis) in 10 Sekunden beschleunigt werden, so ist die Beschleunigung auf 1600 einzustellen.

Eine Beschleunigung/Debeschleunigung von 0 bedeutet ein direkter Sprung des Motors auf die Zielgeschwindigkeit. Es Wird keine Rampe gefahren.

BrickletPerformanceDC@GetMotion[out acceleration, out deceleration] → Null¶

Ausgabeparameter:	acceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 10000 deceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 10000

Gibt die Beschleunigung/Debeschleunigung zurück, wie gesetzt von SetMotion[].

BrickletPerformanceDC@FullBrake[] → Null¶

Führt eine aktive Vollbremsung aus.

Warnung

Diese Funktion ist für Notsituationen bestimmt, in denen ein unverzüglicher Halt notwendig ist. Abhängig von der aktuellen Geschwindigkeit und der Kraft des Motors kann eine Vollbremsung brachial sein.

Ein Aufruf von SetVelocity[] mit 0 erlaubt einen normalen Stopp des Motors.

BrickletPerformanceDC@GetPWMFrequency[] → frequency¶

Rückgabe:	frequency – Typ: Integer, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [1 bis 20000], Standardwert: 15000

Gibt die PWM Frequenz zurück, wie gesetzt von SetPWMFrequency[].

BrickletPerformanceDC@GetPowerStatistics[out voltage, out current, out temperature] → Null¶

Ausgabeparameter:	voltage – Typ: Integer, Einheit: 1 mV, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] current – Typ: Integer, Einheit: 1 mA, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] temperature – Typ: Integer, Einheit: 1/10 °, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Eingangsspannung, den Stromverbrauch und die Temperatur des Treibers zurück.

BrickletPerformanceDC@SetThermalShutdown[temperature] → Null¶

Parameter:	temperature – Typ: Integer, Einheit: 1 °, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 125

Setzt den Temperatur-Grenzwert für eine thermale Abschaltung.

Neben diesem nutzerdefinierten Grenzwert schaltet er Treiber selbst ab einer Temperatur von 150° ab.

Wenn es zu einer thermalen Abschaltung kommt wird der Treiber deaktiviert und er muss explizit per SetEnabled[] wieder aktiviert werden.

BrickletPerformanceDC@GetThermalShutdown[] → temperature¶

Rückgabe:	temperature – Typ: Integer, Einheit: 1 °, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die thermale Abschalttemperatur zurück, wie von SetThermalShutdown[] gesetzt.

BrickletPerformanceDC@SetGPIOConfiguration[channel, debounce, stopDeceleration] → Null¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1] debounce – Typ: Integer, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200 stopDeceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 216 - 1

Setzt die GPIO-Konfiguration für einen Kanal. Es kann ein Debounce und eine Debeschleunigung gesetzt werden. Letzteres wird genutzt wenn die Action auf normal stop konfiguriert ist. Siehe SetGPIOAction[].

BrickletPerformanceDC@GetGPIOConfiguration[channel, out debounce, out stopDeceleration] → Null¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1]
Ausgabeparameter:	debounce – Typ: Integer, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 200 stopDeceleration – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %/s, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 216 - 1

Gibt die GPIO-Konfiguration für einen Kanal zurück, wie von SetGPIOConfiguration[] gesetzt.

BrickletPerformanceDC@SetGPIOAction[channel, action] → Null¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1] action – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Setzt die GPIO-Action für einen Kanal.

Die Action kann ein normal stop, ein full brake oder ein callback sein. Jeweils für eine steigende oder fallende Flanke. Die Actions sind eine Bitmaske und sie können simultan verwendet werden. Es ist zum Beispiel möglich einen full brake und callback gleichzeitig zu triggern oder eine auf eine steigende und fallende Flanke gleichzeitig.

Die Debeschleunigung für den normal stop kann über SetGPIOConfiguration[] konfiguriert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für action:

• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNONE = 0
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNORMALUSTOPURISINGUEDGE = 1
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNORMALUSTOPUFALLINGUEDGE = 2
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUFULLUBRAKEURISINGUEDGE = 4
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUFULLUBRAKEUFALLINGUEDGE = 8
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUCALLBACKURISINGUEDGE = 16
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUCALLBACKUFALLINGUEDGE = 32

BrickletPerformanceDC@GetGPIOAction[channel] → action¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1]
Rückgabe:	action – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die GPIO-Action für einen Kanal zurück, wie von SetGPIOAction[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für action:

• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNONE = 0
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNORMALUSTOPURISINGUEDGE = 1
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUNORMALUSTOPUFALLINGUEDGE = 2
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUFULLUBRAKEURISINGUEDGE = 4
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUFULLUBRAKEUFALLINGUEDGE = 8
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUCALLBACKURISINGUEDGE = 16
• BrickletPerformanceDC`GPIOUACTIONUCALLBACKUFALLINGUEDGE = 32

BrickletPerformanceDC@GetGPIOState[] → {gpioState1, gpioState2}¶

Rückgabe:	gpioStatei – Typ: True/False

Gibt den GPIO-Zustand für beide Kanäle zurück. True wenn der der Zustand high ist und false wenn der Zustand low ist.

Fortgeschrittene Funktionen¶

BrickletPerformanceDC@SetDriveMode[mode] → Null¶

Parameter:	mode – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Setzt den Fahrmodus. Verfügbare Modi sind:

• 0 = Fahren/Bremsen
• 1 = Fahren/Leerlauf

Diese Modi sind verschiedene Arten der Motoransteuerung.

Im Fahren/Bremsen Modus wird der Motor entweder gefahren oder gebremst. Es gibt keinen Leerlauf. Vorteile sind die lineare Korrelation zwischen PWM und Geschwindigkeit, präzisere Beschleunigungen und die Möglichkeit mit geringeren Geschwindigkeiten zu fahren.

Im Fahren/Leerlauf Modus wir der Motor entweder gefahren oder befindet sich im Leerlauf. Vorteile sind die geringere Stromaufnahme und geringere Belastung des Motors und der Treiberstufe.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletPerformanceDC`DRIVEUMODEUDRIVEUBRAKE = 0
• BrickletPerformanceDC`DRIVEUMODEUDRIVEUCOAST = 1

BrickletPerformanceDC@GetDriveMode[] → mode¶

Rückgabe:	mode – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt den Fahrmodus zurück, wie von SetDriveMode[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletPerformanceDC`DRIVEUMODEUDRIVEUBRAKE = 0
• BrickletPerformanceDC`DRIVEUMODEUDRIVEUCOAST = 1

BrickletPerformanceDC@SetPWMFrequency[frequency] → Null¶

Parameter:	frequency – Typ: Integer, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [1 bis 20000], Standardwert: 15000

Setzt die Frequenz der PWM, welche den Motor steuert. Oftmals ist eine hohe Frequenz geräuschärmer und der Motor läuft dadurch ruhiger. Trotz dessen führt eine geringe Frequenz zu weniger Schaltvorgängen und somit zu weniger Schaltverlusten. Bei einer Vielzahl von Motoren ermöglichen geringere Frequenzen höhere Drehmomente.

Im Allgemeinen kann diese Funktion ignoriert werden, da der Standardwert höchstwahrscheinlich zu einem akzeptablen Ergebnis führt.

BrickletPerformanceDC@SetErrorLEDConfig[config] → Null¶

Parameter:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Konfiguriert die Touch-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option den Fehler-Status anzuzeigen.

Wenn die LED konfiguriert ist um Fehler anzuzeigen gibt es drei unterschiedliche Zustände:

• Aus: Es liegt kein Fehler vor.
• 1s Intervall-Blinken: Eingangsspannung zu klein (unter 6V).
• 250ms Intervall-Blinken: Übertemperatur oder Überstrom.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUSHOWUERROR = 3

BrickletPerformanceDC@GetErrorLEDConfig[] → config¶

Rückgabe:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetErrorLEDConfig[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`ERRORULEDUCONFIGUSHOWUERROR = 3

BrickletPerformanceDC@SetCWLEDConfig[config] → Null¶

Parameter:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Konfiguriert die CW-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option anzuzeigen ob der Motor im Uhrzeigersinn dreht.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUCWUASUFORWARD = 3
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUCWUASUBACKWARD = 4

BrickletPerformanceDC@GetCWLEDConfig[] → config¶

Rückgabe:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetCWLEDConfig[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUCWUASUFORWARD = 3
• BrickletPerformanceDC`CWULEDUCONFIGUSHOWUCWUASUBACKWARD = 4

BrickletPerformanceDC@SetCCWLEDConfig[config] → Null¶

Parameter:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Konfiguriert die CCW-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option anzuzeigen ob der Motor gegen den Uhrzeigersinn dreht.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUCCWUASUFORWARD = 3
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUCCWUASUBACKWARD = 4

BrickletPerformanceDC@GetCCWLEDConfig[] → config¶

Rückgabe:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetCCWLEDConfig[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUCCWUASUFORWARD = 3
• BrickletPerformanceDC`CCWULEDUCONFIGUSHOWUCCWUASUBACKWARD = 4

BrickletPerformanceDC@SetGPIOLEDConfig[channel, config] → Null¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1] config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 4

Konfiguriert die GPIO-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option den GPIO-Zustand anzuzeigen.

Die GPIO-LED kann für beide Kanäle konfiguriert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUGPIOUACTIVEUHIGH = 3
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUGPIOUACTIVEULOW = 4

BrickletPerformanceDC@GetGPIOLEDConfig[channel] → config¶

Parameter:	channel – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 1]
Rückgabe:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 4

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von SetGPIOLEDConfig[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUGPIOUACTIVEUHIGH = 3
• BrickletPerformanceDC`GPIOULEDUCONFIGUSHOWUGPIOUACTIVEULOW = 4

BrickletPerformanceDC@GetSPITFPErrorCount[out errorCountAckChecksum, out errorCountMessageChecksum, out errorCountFrame, out errorCountOverflow] → Null¶

Ausgabeparameter:	errorCountAckChecksum – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

BrickletPerformanceDC@SetStatusLEDConfig[config] → Null¶

Parameter:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUSHOWUSTATUS = 3

BrickletPerformanceDC@GetStatusLEDConfig[] → config¶

Rückgabe:	config – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig[] gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUOFF = 0
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUON = 1
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUSHOWUHEARTBEAT = 2
• BrickletPerformanceDC`STATUSULEDUCONFIGUSHOWUSTATUS = 3

BrickletPerformanceDC@GetChipTemperature[] → temperature¶

Rückgabe:	temperature – Typ: Integer, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

BrickletPerformanceDC@Reset[] → Null¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletPerformanceDC@GetIdentity[out uid, out connectedUid, out position, out {hardwareVersion1, hardwareVersion2, hardwareVersion3}, out {firmwareVersion1, firmwareVersion2, firmwareVersion3}, out deviceIdentifier] → Null¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: Integer, Wertebereich: [ToCharacterCode["a"][[0]] bis ToCharacterCode["h"][[0]], ToCharacterCode["z"][[0]]] hardwareVersioni – Typ: Integer 1: major – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersioni – Typ: Integer 1: major – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

BrickletPerformanceDC@SetEmergencyShutdownCallbackConfiguration[enabled] → Null¶

Parameter:	enabled – Typ: True/False, Standardwert: False

Aktiviert/Deaktiviert EmergencyShutdownCallback Callback.

BrickletPerformanceDC@GetEmergencyShutdownCallbackConfiguration[] → enabled¶

Rückgabe:	enabled – Typ: True/False, Standardwert: True

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetEmergencyShutdownCallbackConfiguration[] gesetzt.

BrickletPerformanceDC@SetVelocityReachedCallbackConfiguration[enabled] → Null¶

Parameter:	enabled – Typ: True/False, Standardwert: False

Aktiviert/Deaktiviert VelocityReachedCallback Callback.

BrickletPerformanceDC@GetVelocityReachedCallbackConfiguration[] → enabled¶

Rückgabe:	enabled – Typ: True/False, Standardwert: False

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetVelocityReachedCallbackConfiguration[] gesetzt.

BrickletPerformanceDC@SetCurrentVelocityCallbackConfiguration[period, valueHasToChange] → Null¶

Parameter:	period – Typ: Integer, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: True/False, Standardwert: False

Die Periode ist die Periode mit der der CurrentVelocityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

BrickletPerformanceDC@GetCurrentVelocityCallbackConfiguration[out period, out valueHasToChange] → Null¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: Integer, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: True/False, Standardwert: False

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetCurrentVelocityCallbackConfiguration[] gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Funktion einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

MyCallback[sender_,value_]:=Print["Value: "<>ToString[value]]

AddEventHandler[performanceDC@ExampleCallback,MyCallback]

Weitere Informationen über Event-Behandlung mittels .NET/Link sind in der entsprechende Mathematica .NET/Link Dokumentation zu finden.

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

event BrickletPerformanceDC@EmergencyShutdownCallback[sender]¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: NETObject[BrickletPerformanceDC]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn entweder der Stromverbrauch oder die Temperatur der Treiberstufe zu hoch ist (über 150°C) oder die nutzerdefinierte Abschaltungstemperatur überstiegen wird (siehe SetThermalShutdown[]). Im Falle einer Spannung unter 6V (Eingangsspannung) wird dieser Callback auch ausgelöst.

Sobald dieser Callback ausgelöst wird, wird die Treiberstufe deaktiviert. Das bedeutet SetEnabled[] muss aufgerufen werden, um den Motor erneut zu fahren.

event BrickletPerformanceDC@VelocityReachedCallback[sender, velocity]¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: NETObject[BrickletPerformanceDC] velocity – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %, Wertebereich: [-215 + 1 bis 215 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst immer wenn eine konfigurierte Geschwindigkeit erreicht wird. Beispiel: Wenn die aktuelle Geschwindigkeit 0 ist, die Beschleunigung auf 5000 und die Geschwindigkeit auf 10000 konfiguriert ist, wird der VelocityReachedCallback Callback nach ungefähr 2 Sekunden ausgelöst, wenn die konfigurierte Geschwindigkeit letztendlich erreicht ist.

Bemerkung

Da es nicht möglich ist eine Rückmeldung vom Gleichstrommotor zu erhalten, funktioniert dies nur wenn die konfigurierte Beschleunigung (siehe SetMotion[]) kleiner oder gleich der maximalen Beschleunigung des Motors ist. Andernfalls wird der Motor hinter dem Vorgabewert zurückbleiben und der Callback wird zu früh ausgelöst.

event BrickletPerformanceDC@CurrentVelocityCallback[sender, velocity]¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: NETObject[BrickletPerformanceDC] velocity – Typ: Integer, Einheit: 100/32767 %, Wertebereich: [-215 + 1 bis 215 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetCurrentVelocityCallbackConfiguration[], ausgelöst. Der Parameter ist die aktuelle vom Motor genutzte Geschwindigkeit.

Der CurrentVelocityCallback Callback wird nur nach Ablauf der Periode ausgelöst, wenn sich die Geschwindigkeit geändert hat.

event BrickletPerformanceDC@GPIOStateCallback[sender, {gpioState1, gpioState2}]¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: NETObject[BrickletPerformanceDC] gpioStatei – Typ: True/False

Dieser Callback wird ausgelöst durch GPIO-Änderungen wenn er über SetGPIOAction[] aktiviert wurde.

Neu in Version 2.0.1 (Plugin).

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

BrickletPerformanceDC@GetAPIVersion[] → {apiVersion1, apiVersion2, apiVersion3}¶

Ausgabeparameter:	apiVersioni – Typ: Integer 1: major – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

BrickletPerformanceDC@GetResponseExpected[functionId] → responseExpected¶

Parameter:	functionId – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: True/False

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected[]. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUENABLED = 1
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUVELOCITY = 3
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUMOTION = 6
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUFULLUBRAKE = 8
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUDRIVEUMODE = 9
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUPWMUFREQUENCY = 11
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUTHERMALUSHUTDOWN = 14
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOUCONFIGURATION = 16
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOUACTION = 18
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUERRORULEDUCONFIG = 21
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCWULEDUCONFIG = 23
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCCWULEDUCONFIG = 25
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOULEDUCONFIG = 27
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUEMERGENCYUSHUTDOWNUCALLBACKUCONFIGURATION = 29
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUVELOCITYUREACHEDUCALLBACKUCONFIGURATION = 31
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCURRENTUVELOCITYUCALLBACKUCONFIGURATION = 33
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUWRITEUFIRMWAREUPOINTER = 237
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUSTATUSULEDUCONFIG = 239
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONURESET = 243
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUWRITEUUID = 248

BrickletPerformanceDC@SetResponseExpected[functionId, responseExpected] → Null¶

Parameter:	functionId – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: True/False

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUENABLED = 1
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUVELOCITY = 3
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUMOTION = 6
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUFULLUBRAKE = 8
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUDRIVEUMODE = 9
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUPWMUFREQUENCY = 11
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUTHERMALUSHUTDOWN = 14
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOUCONFIGURATION = 16
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOUACTION = 18
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUERRORULEDUCONFIG = 21
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCWULEDUCONFIG = 23
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCCWULEDUCONFIG = 25
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUGPIOULEDUCONFIG = 27
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUEMERGENCYUSHUTDOWNUCALLBACKUCONFIGURATION = 29
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUVELOCITYUREACHEDUCALLBACKUCONFIGURATION = 31
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUCURRENTUVELOCITYUCALLBACKUCONFIGURATION = 33
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUWRITEUFIRMWAREUPOINTER = 237
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUSETUSTATUSULEDUCONFIG = 239
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONURESET = 243
• BrickletPerformanceDC`FUNCTIONUWRITEUUID = 248

BrickletPerformanceDC@SetResponseExpectedAll[responseExpected] → Null¶

Parameter:	responseExpected – Typ: True/False

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

BrickletPerformanceDC@SetBootloaderMode[mode] → status¶

Parameter:	mode – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUBOOTLOADER = 0
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWARE = 1
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUBOOTLOADERUWAITUFORUREBOOT = 2
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWAREUWAITUFORUREBOOT = 3
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWAREUWAITUFORUERASEUANDUREBOOT = 4

Für status:

• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUOK = 0
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUINVALIDUMODE = 1
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUNOUCHANGE = 2
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUENTRYUFUNCTIONUNOTUPRESENT = 3
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUDEVICEUIDENTIFIERUINCORRECT = 4
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUSTATUSUCRCUMISMATCH = 5

BrickletPerformanceDC@GetBootloaderMode[] → mode¶

Rückgabe:	mode – Typ: Integer, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode[].

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUBOOTLOADER = 0
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWARE = 1
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUBOOTLOADERUWAITUFORUREBOOT = 2
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWAREUWAITUFORUREBOOT = 3
• BrickletPerformanceDC`BOOTLOADERUMODEUFIRMWAREUWAITUFORUERASEUANDUREBOOT = 4

BrickletPerformanceDC@SetWriteFirmwarePointer[pointer] → Null¶

Parameter:	pointer – Typ: Integer, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware[]. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletPerformanceDC@WriteFirmware[{data1, data2, ..., data64}] → status¶

Parameter:	datai – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer[] gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

BrickletPerformanceDC@WriteUID[uid] → Null¶

Parameter:	uid – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

BrickletPerformanceDC@ReadUID[] → uid¶

Rückgabe:	uid – Typ: Integer, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

BrickletPerformanceDC`DEVICEUIDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Performance DC Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity[] Funktion und der IPConnection@EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

BrickletPerformanceDC`DEVICEDISPLAYNAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Performance DC Bricklet dar.