Java - Distance IR Bricklet¶

Simple¶

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import com.tinkerforge.IPConnection;
import com.tinkerforge.BrickletDistanceIR;

public class ExampleSimple {
    private static final String HOST = "localhost";
    private static final int PORT = 4223;

    // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet
    private static final String UID = "XYZ";

    // Note: To make the example code cleaner we do not handle exceptions. Exceptions
    //       you might normally want to catch are described in the documentation
    public static void main(String args[]) throws Exception {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIR dir = new BrickletDistanceIR(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current distance
        int distance = dir.getDistance(); // Can throw com.tinkerforge.TimeoutException
        System.out.println("Distance: " + distance/10.0 + " cm");

        System.out.println("Press key to exit"); System.in.read();
        ipcon.disconnect();
    }
}

Callback¶

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import com.tinkerforge.IPConnection;
import com.tinkerforge.BrickletDistanceIR;

public class ExampleCallback {
    private static final String HOST = "localhost";
    private static final int PORT = 4223;

    // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet
    private static final String UID = "XYZ";

    // Note: To make the example code cleaner we do not handle exceptions. Exceptions
    //       you might normally want to catch are described in the documentation
    public static void main(String args[]) throws Exception {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIR dir = new BrickletDistanceIR(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Add distance listener
        dir.addDistanceListener(new BrickletDistanceIR.DistanceListener() {
            public void distance(int distance) {
                System.out.println("Distance: " + distance/10.0 + " cm");
            }
        });

        // Set period for distance callback to 0.2s (200ms)
        // Note: The distance callback is only called every 0.2 seconds
        //       if the distance has changed since the last call!
        dir.setDistanceCallbackPeriod(200);

        System.out.println("Press key to exit"); System.in.read();
        ipcon.disconnect();
    }
}

Threshold¶

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import com.tinkerforge.IPConnection;
import com.tinkerforge.BrickletDistanceIR;

public class ExampleThreshold {
    private static final String HOST = "localhost";
    private static final int PORT = 4223;

    // Change XYZ to the UID of your Distance IR Bricklet
    private static final String UID = "XYZ";

    // Note: To make the example code cleaner we do not handle exceptions. Exceptions
    //       you might normally want to catch are described in the documentation
    public static void main(String args[]) throws Exception {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletDistanceIR dir = new BrickletDistanceIR(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
        dir.setDebouncePeriod(10000);

        // Add distance reached listener
        dir.addDistanceReachedListener(new BrickletDistanceIR.DistanceReachedListener() {
            public void distanceReached(int distance) {
                System.out.println("Distance: " + distance/10.0 + " cm");
            }
        });

        // Configure threshold for distance "smaller than 30 cm"
        dir.setDistanceCallbackThreshold('<', 30*10, 0);

        System.out.println("Press key to exit"); System.in.read();
        ipcon.disconnect();
    }
}

Grundfunktionen¶

class BrickletDistanceIR(String uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: String ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	distanceIR – Typ: BrickletDistanceIR

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletDistanceIR distanceIR = new BrickletDistanceIR("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

int BrickletDistanceIR.getDistance()¶

Rückgabe:	distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die gemessene Entfernung des Sensors zurück. Die möglichen Entfernungsbereiche sind 40 bis 300, 100 bis 800 und 200 bis 1500, in Abhängigkeit vom gewählten IR Sensor.

Wenn die Entfernung periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den DistanceListener Listener zu nutzen und die Periode mit setDistanceCallbackPeriod() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

int BrickletDistanceIR.getAnalogValue()¶

Rückgabe:	value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Gibt den Wert, wie vom 12-Bit Analog-Digital-Wandler gelesen, zurück.

Bemerkung

Der von getDistance() zurückgegebene Wert ist über mehrere Messwerte gemittelt um das Rauschen zu vermindern, während getAnalogValue() unverarbeitete Analogwerte zurück gibt. Der einzige Grund getAnalogValue() zu nutzen, ist die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers zu erhalten.

Wenn der Analogwert periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den AnalogValueListener Listener zu nutzen und die Periode mit setAnalogValueCallbackPeriod() vorzugeben.

void BrickletDistanceIR.setSamplingPoint(short position, int distance)¶

Parameter:	position – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 127] distance – Typ: int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Setzt einen Messpunkt für eine vorgegebene Position in der Wertetabelle. Die Wertetabelle beinhaltet 128 äquidistante Analogwerte mit entsprechenden Entfernungen.

Wenn eine Entfernung von 50cm bei einem Analogwert von 2048 gemessen wird, dann sollte der Aufruf der Funktion mit (64, 5000) erfolgen. Der verwendete Analog-Digital-Wandler hat eine Auflösung von 12 Bit. Mit 128 Messpunkten im gesamten Bereich bedeutet das, dass jeder Messpunkt 32 Analogwerte umfasst. Daher wird dem Analogwert 2048 der Messpunkt 64 = 2048/32 zugeordnet.

Messpunkte werden im EEPROM des Distance IR Bricklet gespeichert und werden bei jedem Hochfahren geladen.

Bemerkung

Ein einfacher Weg, die Messpunkte des Distance IR Bricklet zu kalibrieren, ist im Brick Viewer implementiert. Wenn der Bricklet kalibriert werden soll wird dringend empfohlen diese Implementierung zu nutzen.

int BrickletDistanceIR.getSamplingPoint(short position)¶

Parameter:	position – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 127]
Rückgabe:	distance – Typ: int, Einheit: 1/10 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die Entfernung eines Messpunktes zurück, wie von setSamplingPoint() gesetzt.

BrickletDistanceIR.Identity BrickletDistanceIR.getIdentity()¶

Rückgabeobjekt:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: short[], Länge: 3 0: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: short[], Länge: 3 0: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Listener¶

void BrickletDistanceIR.setDistanceCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der DistanceListener Listener ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Listener.

Der DistanceListener Listener wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletDistanceIR.getDistanceCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von setDistanceCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletDistanceIR.setAnalogValueCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der AnalogValueListener Listener ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Listener.

Der AnalogValueListener Listener wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletDistanceIR.getAnalogValueCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von setAnalogValueCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletDistanceIR.setDistanceCallbackThreshold(char option, int min, int max)¶

Parameter:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den DistanceReachedListener Listener.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Listener ist inaktiv
'o'	Listener wird ausgelöst, wenn die Entfernung außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Listener wird ausgelöst, wenn die Entfernung innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Listener wird ausgelöst, wenn die Entfernung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Listener wird ausgelöst, wenn die Entfernung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR.DistanceCallbackThreshold BrickletDistanceIR.getDistanceCallbackThreshold()¶

Rückgabeobjekt:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von setDistanceCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletDistanceIR.setAnalogValueCallbackThreshold(char option, int min, int max)¶

Parameter:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den AnalogValueReachedListener Listener.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Listener ist inaktiv
'o'	Listener wird ausgelöst, wenn der Analogwert außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Listener wird ausgelöst, wenn der Analogwert innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Listener wird ausgelöst, wenn der Analogwert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Listener wird ausgelöst, wenn der Analogwert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletDistanceIR.AnalogValueCallbackThreshold BrickletDistanceIR.getAnalogValueCallbackThreshold()¶

Rückgabeobjekt:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von setAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletDistanceIR.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletDistanceIR.setDebouncePeriod(long debounce)¶

Parameter:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Listeners

• DistanceReachedListener,
• AnalogValueReachedListener

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

• setDistanceCallbackThreshold(),
• setAnalogValueCallbackThreshold()

weiterhin erreicht bleiben.

long BrickletDistanceIR.getDebouncePeriod()¶

Rückgabe:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von setDebouncePeriod() gesetzt.

Listener¶

Listener können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit add*Listener() Funktionen eines Geräteobjekts durchgeführt werden.

Der Parameter ist ein Listener Klassen Objekt, z.B.:

device.addExampleListener(new BrickletDistanceIR.ExampleListener() {
    public void property(int value) {
        System.out.println("Value: " + value);
    }
});

Die verfügbaren Listener Klassen mit den Methoden welche überschrieben werden können werden unterhalb beschrieben. Es ist möglich mehrere Listener hinzuzufügen und auch mit einem korrespondierenden remove*Listener() wieder zu entfernen.

class BrickletDistanceIR.DistanceListener()¶

Dieser Listener kann mit der Funktion addDistanceListener() hinzugefügt werden. Ein hinzugefügter Listener kann mit der Funktion removeDistanceListener() wieder entfernt werden.

void distance(int distance)

Parameter:	distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Listener wird mit der Periode, wie gesetzt mit setDistanceCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Der DistanceListener Listener wird nur ausgelöst, wenn sich der Strom seit der letzten Auslösung geändert hat.

class BrickletDistanceIR.AnalogValueListener()¶

Dieser Listener kann mit der Funktion addAnalogValueListener() hinzugefügt werden. Ein hinzugefügter Listener kann mit der Funktion removeAnalogValueListener() wieder entfernt werden.

void analogValue(int value)

Parameter:	value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Listener wird mit der Periode, wie gesetzt mit setAnalogValueCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Der AnalogValueListener Listener wird nur ausgelöst, wenn sich der Analogwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

class BrickletDistanceIR.DistanceReachedListener()¶

Dieser Listener kann mit der Funktion addDistanceReachedListener() hinzugefügt werden. Ein hinzugefügter Listener kann mit der Funktion removeDistanceReachedListener() wieder entfernt werden.

void distanceReached(int distance)

Parameter:	distance – Typ: int, Einheit: 1 mm, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Dieser Listener wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von setDistanceCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist die Entfernung des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Listener mit der Periode, wie mit setDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

class BrickletDistanceIR.AnalogValueReachedListener()¶

Dieser Listener kann mit der Funktion addAnalogValueReachedListener() hinzugefügt werden. Ein hinzugefügter Listener kann mit der Funktion removeAnalogValueReachedListener() wieder entfernt werden.

void analogValueReached(int value)

Parameter:	value – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]

Dieser Listener wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von setAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Analogwert des Sensors.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Listener mit der Periode, wie mit setDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

short[] BrickletDistanceIR.getAPIVersion()¶

Rückgabeobjekt:	apiVersion – Typ: short[], Länge: 3 0: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

boolean BrickletDistanceIR.getResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Listeners ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels setResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13

void BrickletDistanceIR.setResponseExpected(byte functionId, boolean responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Listeners (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_SAMPLING_POINT = 3
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_PERIOD = 5
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_PERIOD = 7
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_THRESHOLD = 9
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_ANALOG_VALUE_CALLBACK_THRESHOLD = 11
• BrickletDistanceIR.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 13

void BrickletDistanceIR.setResponseExpectedAll(boolean responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Listeners diese Gerätes.

Konstanten¶

int BrickletDistanceIR.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Distance IR Bricklet zu identifizieren.

Die getIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateListener Listener der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

String BrickletDistanceIR.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Distance IR Bricklet dar.