Delphi/Lazarus - IMU Bricklet 3.0¶

Simple¶

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program ExampleSimple;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletIMUV3;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickletIMUV3;
  public
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0 }

var
  e: TExample;

procedure TExample.Execute;
var w, x, y, z: smallint;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickletIMUV3.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Get current quaternion }
  imu.GetQuaternion(w, x, y, z);

  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [w/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [x/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [y/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [z/16383.0]));

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Callback¶

Download (ExampleCallback.pas)

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program ExampleCallback;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletIMUV3;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickletIMUV3;
  public
    procedure QuaternionCB(sender: TBrickletIMUV3; const w: smallint; const x: smallint;
                           const y: smallint; const z: smallint);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0 }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for quaternion callback }
procedure TExample.QuaternionCB(sender: TBrickletIMUV3; const w: smallint;
                                const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint);
begin
  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [w/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [x/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [y/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [z/16383.0]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickletIMUV3.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register quaternion callback to procedure QuaternionCB }
  imu.OnQuaternion := {$ifdef FPC}@{$endif}QuaternionCB;

  { Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms) }
  imu.SetQuaternionCallbackConfiguration(100, false);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

All Data¶

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program ExampleAllData;

{$ifdef MSWINDOWS}{$apptype CONSOLE}{$endif}
{$ifdef FPC}{$mode OBJFPC}{$H+}{$endif}

uses
  SysUtils, IPConnection, BrickletIMUV3;

type
  TExample = class
  private
    ipcon: TIPConnection;
    imu: TBrickletIMUV3;
  public
    procedure AllDataCB(sender: TBrickletIMUV3; const acceleration: TArray0To2OfInt16;
                        const magneticField: TArray0To2OfInt16;
                        const angularVelocity: TArray0To2OfInt16;
                        const eulerAngle: TArray0To2OfInt16;
                        const quaternion: TArray0To3OfInt16;
                        const linearAcceleration: TArray0To2OfInt16;
                        const gravityVector: TArray0To2OfInt16;
                        const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte);
    procedure Execute;
  end;

const
  HOST = 'localhost';
  PORT = 4223;
  UID = 'XYZ'; { Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0 }

var
  e: TExample;

{ Callback procedure for all data callback }
procedure TExample.AllDataCB(sender: TBrickletIMUV3;
                             const acceleration: TArray0To2OfInt16;
                             const magneticField: TArray0To2OfInt16;
                             const angularVelocity: TArray0To2OfInt16;
                             const eulerAngle: TArray0To2OfInt16;
                             const quaternion: TArray0To3OfInt16;
                             const linearAcceleration: TArray0To2OfInt16;
                             const gravityVector: TArray0To2OfInt16;
                             const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte);
begin
  WriteLn(Format('Acceleration [X]: %f m/s²', [acceleration[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Y]: %f m/s²', [acceleration[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Acceleration [Z]: %f m/s²', [acceleration[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [X]: %f µT', [magneticField[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [Y]: %f µT', [magneticField[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Magnetic Field [Z]: %f µT', [magneticField[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [X]: %f °/s', [angularVelocity[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [Y]: %f °/s', [angularVelocity[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Angular Velocity [Z]: %f °/s', [angularVelocity[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Heading]: %f °', [eulerAngle[0]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Roll]: %f °', [eulerAngle[1]/16.0]));
  WriteLn(Format('Euler Angle [Pitch]: %f °', [eulerAngle[2]/16.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [W]: %f', [quaternion[0]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [X]: %f', [quaternion[1]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Y]: %f', [quaternion[2]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Quaternion [Z]: %f', [quaternion[3]/16383.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [X]: %f m/s²', [linearAcceleration[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [Y]: %f m/s²', [linearAcceleration[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Linear Acceleration [Z]: %f m/s²', [linearAcceleration[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [X]: %f m/s²', [gravityVector[0]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [Y]: %f m/s²', [gravityVector[1]/100.0]));
  WriteLn(Format('Gravity Vector [Z]: %f m/s²', [gravityVector[2]/100.0]));
  WriteLn(Format('Temperature: %d °C', [temperature]));
  WriteLn(Format('Calibration Status: %d', [calibrationStatus]));
  WriteLn('');
end;

procedure TExample.Execute;
begin
  { Create IP connection }
  ipcon := TIPConnection.Create;

  { Create device object }
  imu := TBrickletIMUV3.Create(UID, ipcon);

  { Connect to brickd }
  ipcon.Connect(HOST, PORT);
  { Don't use device before ipcon is connected }

  { Register all data callback to procedure AllDataCB }
  imu.OnAllData := {$ifdef FPC}@{$endif}AllDataCB;

  { Set period for all data callback to 0.1s (100ms) }
  imu.SetAllDataCallbackConfiguration(100, false);

  WriteLn('Press key to exit');
  ReadLn;
  ipcon.Destroy; { Calls ipcon.Disconnect internally }
end;

begin
  e := TExample.Create;
  e.Execute;
  e.Destroy;
end.

Grundfunktionen¶

constructor TBrickletIMUV3.Create(const uid: string; ipcon: TIPConnection)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: TIPConnection
Rückgabe:	imuV3 – Typ: TBrickletIMUV3

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

imuV3 := TBrickletIMUV3.Create('YOUR_DEVICE_UID', ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

procedure TBrickletIMUV3.GetOrientation(out heading: smallint; out roll: smallint; out pitch: smallint)¶

Ausgabeparameter:	heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnOrientation Callback zu nutzen und die Periode mit SetOrientationCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetLinearAcceleration(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe GetGravityVector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnLinearAcceleration Callback zu nutzen und die Periode mit SetLinearAccelerationCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetGravityVector(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe GetLinearAcceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnGravityVector Callback zu nutzen und die Periode mit SetGravityVectorCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetQuaternion(out w: smallint; out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnQuaternion Callback zu nutzen und die Periode mit SetQuaternionCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetAllData(out acceleration: array [0..2] of smallint; out magneticField: array [0..2] of smallint; out angularVelocity: array [0..2] of smallint; out eulerAngle: array [0..2] of smallint; out quaternion: array [0..3] of smallint; out linearAcceleration: array [0..2] of smallint; out gravityVector: array [0..2] of smallint; out temperature: shortint; out calibrationStatus: byte)¶

Ausgabeparameter:

acceleration – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magneticField – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angularVelocity – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? eulerAngle – Typ: array [0..2] of smallint 0: heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: array [0..3] of smallint 0: w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linearAcceleration – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravityVector – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibrationStatus – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

• Beschleunigung (see GetAcceleration)
• Magnetfeld (see GetMagneticField)
• Winkelgeschwindigkeit (see GetAngularVelocity)
• Eulerwinkel (see GetOrientation)
• Quaternion (see GetQuaternion)
• Lineare Beschleunigung (see GetLinearAcceleration)
• Erdbeschleunigungsvektor (see GetGravityVector)
• Temperatur (see GetTemperature)
• Kalibrierungsstatus (siehe unten)

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

• Bit 0-1: Magnetometer
• Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
• Bit 4-5: Gyroskop
• Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnAllData Callback zu nutzen und die Periode mit SetAllDataCallbackConfiguration vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

procedure TBrickletIMUV3.GetAcceleration(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnAcceleration Callback zu nutzen und die Periode mit SetAccelerationCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetMagneticField(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den OnMagneticField Callback zu nutzen und die Periode mit SetMagneticFieldCallbackConfiguration vorzugeben.

procedure TBrickletIMUV3.GetAngularVelocity(out x: smallint; out y: smallint; out z: smallint)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit SetSensorConfiguration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den OnAngularVelocity Callback zu nutzen und die Periode mit SetAngularVelocityCallbackConfiguration vorzugeben.

function TBrickletIMUV3.GetTemperature: shortint¶

Rückgabe:	temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

function TBrickletIMUV3.SaveCalibration: boolean¶

Rückgabe:	calibrationDone – Typ: boolean

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

procedure TBrickletIMUV3.SetSensorConfiguration(const magnetometerRate: byte; const gyroscopeRange: byte; const gyroscopeBandwidth: byte; const accelerometerRange: byte; const accelerometerBandwidth: byte)¶

Parameter:	magnetometerRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 gyroscopeRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 gyroscopeBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 accelerometerRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 accelerometerBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometerRate:

• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscopeRange:

• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscopeBandwidth:

• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometerRange:

• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometerBandwidth:

• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

procedure TBrickletIMUV3.GetSensorConfiguration(out magnetometerRate: byte; out gyroscopeRange: byte; out gyroscopeBandwidth: byte; out accelerometerRange: byte; out accelerometerBandwidth: byte)¶

Ausgabeparameter:	magnetometerRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 5 gyroscopeRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0 gyroscopeBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 7 accelerometerRange – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 accelerometerBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von SetSensorConfiguration gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometerRate:

• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_2HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_6HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_8HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_10HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_15HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_20HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_25HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_MAGNETOMETER_RATE_30HZ = 7

Für gyroscopeRange:

• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_2000DPS = 0
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_1000DPS = 1
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_500DPS = 2
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_250DPS = 3
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_RANGE_125DPS = 4

Für gyroscopeBandwidth:

• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_523HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_230HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_116HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_47HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_23HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_12HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_64HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_GYROSCOPE_BANDWIDTH_32HZ = 7

Für accelerometerRange:

• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_2G = 0
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_4G = 1
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_8G = 2
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_RANGE_16G = 3

Für accelerometerBandwidth:

• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_7_81HZ = 0
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_15_63HZ = 1
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_31_25HZ = 2
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_62_5HZ = 3
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_125HZ = 4
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_250HZ = 5
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_500HZ = 6
• BRICKLET_IMU_V3_ACCELEROMETER_BANDWIDTH_1000HZ = 7

procedure TBrickletIMUV3.SetSensorFusionMode(const mode: byte)¶

Parameter:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen GetAcceleration, GetMagneticField und GetAngularVelocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_OFF = 0
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON = 1
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

function TBrickletIMUV3.GetSensorFusionMode: byte¶

Rückgabe:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von SetSensorFusionMode gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_OFF = 0
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON = 1
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_MAGNETOMETER = 2
• BRICKLET_IMU_V3_SENSOR_FUSION_ON_WITHOUT_FAST_MAGNETOMETER_CALIBRATION = 3

procedure TBrickletIMUV3.GetSPITFPErrorCount(out errorCountAckChecksum: longword; out errorCountMessageChecksum: longword; out errorCountFrame: longword; out errorCountOverflow: longword)¶

Ausgabeparameter:	errorCountAckChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

procedure TBrickletIMUV3.SetStatusLEDConfig(const config: byte)¶

Parameter:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

function TBrickletIMUV3.GetStatusLEDConfig: byte¶

Rückgabe:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BRICKLET_IMU_V3_STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

function TBrickletIMUV3.GetChipTemperature: smallint¶

Rückgabe:	temperature – Typ: smallint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

procedure TBrickletIMUV3.Reset¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

procedure TBrickletIMUV3.GetIdentity(out uid: string; out connectedUid: string; out position: char; out hardwareVersion: array [0..2] of byte; out firmwareVersion: array [0..2] of byte; out deviceIdentifier: word)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: word, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

procedure TBrickletIMUV3.SetAccelerationCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnAcceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetAccelerationCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetAccelerationCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetMagneticFieldCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnMagneticField Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetMagneticFieldCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetMagneticFieldCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetAngularVelocityCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnAngularVelocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetAngularVelocityCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetAngularVelocityCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetTemperatureCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnTemperature Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetTemperatureCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetTemperatureCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetOrientationCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnOrientation Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetOrientationCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetOrientationCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetLinearAccelerationCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnLinearAcceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetLinearAccelerationCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetLinearAccelerationCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetGravityVectorCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnGravityVector Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetGravityVectorCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetGravityVectorCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetQuaternionCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnQuaternion Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetQuaternionCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetQuaternionCallbackConfiguration gesetzt.

procedure TBrickletIMUV3.SetAllDataCallbackConfiguration(const period: longword; const valueHasToChange: boolean)¶

Parameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der OnAllData Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

procedure TBrickletIMUV3.GetAllDataCallbackConfiguration(out period: longword; out valueHasToChange: boolean)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: longword, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetAllDataCallbackConfiguration gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung erfolgt indem eine Prozedur einem Callback Property des Geräte Objektes zugewiesen wird:

procedure TExample.MyCallback(sender: TBrickletIMUV3; const value: longint);
begin
  WriteLn(Format('Value: %d', [value]));
end;

imuV3.OnExample := {$ifdef FPC}@{$endif}example.MyCallback;

Die verfügbaren Callback Properties und ihre Parametertypen werden weiter unten beschrieben.

property TBrickletIMUV3.OnAcceleration¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAccelerationCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

property TBrickletIMUV3.OnMagneticField¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetMagneticFieldCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

property TBrickletIMUV3.OnAngularVelocity¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAngularVelocityCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

property TBrickletIMUV3.OnTemperature¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const temperature: shortint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetTemperatureCallbackConfiguration, ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

property TBrickletIMUV3.OnLinearAcceleration¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetLinearAccelerationCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

property TBrickletIMUV3.OnGravityVector¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetGravityVectorCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

property TBrickletIMUV3.OnOrientation¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const heading: smallint; const roll: smallint; const pitch: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetOrientationCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe GetOrientation für Details.

property TBrickletIMUV3.OnQuaternion¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const w: smallint; const x: smallint; const y: smallint; const z: smallint) of object;

Callback-Parameter:	sender – Typ: TBrickletIMUV3 w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetQuaternionCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe GetQuaternion für Details.

property TBrickletIMUV3.OnAllData¶

procedure(sender: TBrickletIMUV3; const acceleration: array [0..2] of smallint; const magneticField: array [0..2] of smallint; const angularVelocity: array [0..2] of smallint; const eulerAngle: array [0..2] of smallint; const quaternion: array [0..3] of smallint; const linearAcceleration: array [0..2] of smallint; const gravityVector: array [0..2] of smallint; const temperature: shortint; const calibrationStatus: byte) of object;

Callback-Parameter:

sender – Typ: TBrickletIMUV3 acceleration – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magneticField – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angularVelocity – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? eulerAngle – Typ: array [0..2] of smallint 0: heading – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: smallint, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: array [0..3] of smallint 0: w – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: smallint, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linearAcceleration – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravityVector – Typ: array [0..2] of smallint 0: x – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: smallint, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? temperature – Typ: shortint, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibrationStatus – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAllDataCallbackConfiguration, ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei GetAllData.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

function TBrickletIMUV3.GetAPIVersion: array [0..2] of byte¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: array [0..2] of byte 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

function TBrickletIMUV3.GetResponseExpected(const functionId: byte): boolean¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected. Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 11
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 13
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 15
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_CALLBACK_CONFIGURATION = 17
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 19
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_CALLBACK_CONFIGURATION = 21
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ORIENTATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 23
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_CALLBACK_CONFIGURATION = 27
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_QUATERNION_CALLBACK_CONFIGURATION = 29
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ALL_DATA_CALLBACK_CONFIGURATION = 31
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_RESET = 243
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_WRITE_UID = 248

procedure TBrickletIMUV3.SetResponseExpected(const functionId: byte; const responseExpected: boolean)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_SENSOR_CONFIGURATION = 11
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_SENSOR_FUSION_MODE = 13
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 15
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_MAGNETIC_FIELD_CALLBACK_CONFIGURATION = 17
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ANGULAR_VELOCITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 19
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_TEMPERATURE_CALLBACK_CONFIGURATION = 21
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ORIENTATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 23
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_LINEAR_ACCELERATION_CALLBACK_CONFIGURATION = 25
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_GRAVITY_VECTOR_CALLBACK_CONFIGURATION = 27
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_QUATERNION_CALLBACK_CONFIGURATION = 29
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_ALL_DATA_CALLBACK_CONFIGURATION = 31
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_RESET = 243
• BRICKLET_IMU_V3_FUNCTION_WRITE_UID = 248

procedure TBrickletIMUV3.SetResponseExpectedAll(const responseExpected: boolean)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

function TBrickletIMUV3.SetBootloaderMode(const mode: byte): byte¶

Parameter:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

function TBrickletIMUV3.GetBootloaderMode: byte¶

Rückgabe:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BRICKLET_IMU_V3_BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

procedure TBrickletIMUV3.SetWriteFirmwarePointer(const pointer: longword)¶

Parameter:	pointer – Typ: longword, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

function TBrickletIMUV3.WriteFirmware(const data: array [0..63] of byte): byte¶

Parameter:	data – Typ: array [0..63] of byte, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

procedure TBrickletIMUV3.WriteUID(const uid: longword)¶

Parameter:	uid – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

function TBrickletIMUV3.ReadUID: longword¶

Rückgabe:	uid – Typ: longword, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

const BRICKLET_IMU_V3_DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein IMU Bricklet 3.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity Funktion und der TIPConnection.OnEnumerate Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

const BRICKLET_IMU_V3_DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines IMU Bricklet 3.0 dar.