Go - Joystick Bricklet¶

Simple¶

Download (example_simple.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/joystick_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    j, _ := joystick_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get current position.
    x, y, _ := j.GetPosition()

    fmt.Printf("Position [X]: %d\n", x)
    fmt.Printf("Position [Y]: %d\n", y)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Callback¶

Download (example_callback.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/joystick_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    j, _ := joystick_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    j.RegisterPressedCallback(func() {
        fmt.Println("Pressed")
    })

    j.RegisterReleasedCallback(func() {
        fmt.Println("Released")
    })

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Find Borders¶

Download (example_find_borders.go)

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package main

import (
    "fmt"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/ipconnection"
    "github.com/Tinkerforge/go-api-bindings/joystick_bricklet"
)

const ADDR string = "localhost:4223"
const UID string = "XYZ" // Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet.

func main() {
    ipcon := ipconnection.New()
    defer ipcon.Close()
    j, _ := joystick_bricklet.New(UID, &ipcon) // Create device object.

    ipcon.Connect(ADDR) // Connect to brickd.
    defer ipcon.Disconnect()
    // Don't use device before ipcon is connected.

    // Get threshold receivers with a debounce time of 0.2 seconds (200ms).
    j.SetDebouncePeriod(200)

    j.RegisterPositionReachedCallback(func(x int16, y int16) {
        if y == 100 {
            fmt.Println("Top")
        } else if y == -100 {
            fmt.Println("Bottom")
        } else if x == 100 {
            fmt.Println("Right")
        } else if x == -100 {
            fmt.Println("Left")
        }
        fmt.Println()
    })

    // Configure threshold for position "outside of -99, -99 to 99, 99".
    j.SetPositionCallbackThreshold('o', -99, 99, -99, 99)

    fmt.Print("Press enter to exit.")
    fmt.Scanln()
}

Grundfunktionen¶

func joystick_bricklet.New(uid string, ipcon *IPConnection) (device JoystickBricklet, err error)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: *IPConnection
Rückgabe:	device – Typ: JoystickBricklet err – Typ: error

Erzeugt ein neues JoystickBricklet-Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid und fügt es der IPConnection ipcon hinzu:

device, err := joystick_bricklet.New("YOUR_DEVICE_UID", &ipcon)

Dieses Geräteobjekt kann benutzt werden, nachdem die IPConnection verbunden.

func (*JoystickBricklet) GetPosition() (x int16, y int16, err error)¶

Rückgabe:	x – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100] y – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100] err – Typ: error

Gibt die Position des Joystick zurück. Die Mittelposition des Joysticks ist x=0, y=0. Die zurückgegebenen Werte sind gemittelt und kalibriert (siehe Calibrate()).

Wenn die Position periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den PositionCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetPositionCallbackPeriod() vorzugeben.

func (*JoystickBricklet) IsPressed() (pressed bool, err error)¶

Rückgabe:	pressed – Typ: bool err – Typ: error

Gibt true zurück wenn die Taste gedrückt ist und sonst false.

Es wird empfohlen die PressedCallback und ReleasedCallback Callbacks zu nutzen, um die Taste programmatisch zu behandeln.

Fortgeschrittene Funktionen¶

func (*JoystickBricklet) GetAnalogValue() (x uint16, y uint16, err error)¶

Rückgabe:	x – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1] y – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1] err – Typ: error

Gibt den Wert, wie vom 12-Bit Analog-Digital-Wandler gelesen, zurück.

Bemerkung

Der von GetPosition() zurückgegebene Wert ist über mehrere Messwerte gemittelt um das Rauschen zu vermindern, während GetAnalogValue() unverarbeitete Analogwerte zurück gibt. Der einzige Grund GetAnalogValue() zu nutzen, ist die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers zu erhalten.

Wenn die Analogwerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den AnalogValueCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetAnalogValueCallbackPeriod() vorzugeben.

func (*JoystickBricklet) Calibrate() (err error)¶

Rückgabe:	err – Typ: error

Kalibriert die Mittelposition des Joysticks. Sollte der Joystick Bricklet nicht x=0 und y=0 in der Mittelposition zurückgeben, kann diese Funktion aufgerufen werden wenn der Joystick sich unbewegt in der Mittelposition befindet.

Die resultierende Kalibrierung wird in den EEPROM des Joystick Bricklet gespeichert, somit ist die Kalibrierung nur einmalig notwendig.

func (*JoystickBricklet) GetIdentity() (uid string, connectedUid string, position rune, hardwareVersion [3]uint8, firmwareVersion [3]uint8, deviceIdentifier uint16, err error)¶

Rückgabe:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: rune, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: [3]uint8 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: [3]uint8 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] err – Typ: error

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

func (*JoystickBricklet) SetPositionCallbackPeriod(period uint32) (err error)¶

Parameter:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	err – Typ: error

Setzt die Periode mit welcher der PositionCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

The PositionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Position seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*JoystickBricklet) GetPositionCallbackPeriod() (period uint32, err error)¶

Rückgabe:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 err – Typ: error

Gibt die Periode zurück, wie von SetPositionCallbackPeriod() gesetzt.

func (*JoystickBricklet) SetAnalogValueCallbackPeriod(period uint32) (err error)¶

Parameter:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	err – Typ: error

Setzt die Periode mit welcher der AnalogValueCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der AnalogValueCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Analogwerte seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*JoystickBricklet) GetAnalogValueCallbackPeriod() (period uint32, err error)¶

Rückgabe:	period – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 err – Typ: error

Gibt die Periode zurück, wie von SetAnalogValueCallbackPeriod() gesetzt.

func (*JoystickBricklet) SetPositionCallbackThreshold(option rune, minX int16, maxX int16, minY int16, maxY int16) (err error)¶

Parameter:	option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	err – Typ: error

Setzt den Schwellwert für den PositionReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn die Position außerhalb der min und max Werte ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Position innerhalb der min und max Werte ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Position kleiner als die min Werte ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Position größer als die min Werte ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• joystick_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'

func (*JoystickBricklet) GetPositionCallbackThreshold() (option rune, minX int16, maxX int16, minY int16, maxY int16, err error)¶

Rückgabe:	option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: int16, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 err – Typ: error

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetPositionCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• joystick_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'

func (*JoystickBricklet) SetAnalogValueCallbackThreshold(option rune, minX uint16, maxX uint16, minY uint16, maxY uint16) (err error)¶

Parameter:	option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0
Rückgabe:	err – Typ: error

Setzt den Schwellwert für den AnalogValueReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn die Analogwerte außerhalb der min und max Werte ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Analogwerte innerhalb der min und max Werte ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Analogwerte kleiner als die min Werte ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Analogwerte größer als die min Werte ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• joystick_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'

func (*JoystickBricklet) GetAnalogValueCallbackThreshold() (option rune, minX uint16, maxX uint16, minY uint16, maxY uint16, err error)¶

Rückgabe:	option – Typ: rune, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 216 - 1], Standardwert: 0 err – Typ: error

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• joystick_bricklet.ThresholdOptionOff = 'x'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionOutside = 'o'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionInside = 'i'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionSmaller = '<'
• joystick_bricklet.ThresholdOptionGreater = '>'

func (*JoystickBricklet) SetDebouncePeriod(debounce uint32) (err error)¶

Parameter:	debounce – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100
Rückgabe:	err – Typ: error

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callbacks

• PositionReachedCallback,
• AnalogValueReachedCallback

ausgelöst werden, wenn die Schwellwerte

• SetPositionCallbackThreshold(),
• SetAnalogValueCallbackThreshold()

weiterhin erreicht bleiben.

func (*JoystickBricklet) GetDebouncePeriod() (debounce uint32, err error)¶

Rückgabe:	debounce – Typ: uint32, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100 err – Typ: error

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung kann mit der entsprechenden Register*Callback-Function durchgeführt werden, welche eine eindeutige Callback-ID zurück gibt. Mit dieser ID kann das Callback später deregistriert werden.

func (*JoystickBricklet) RegisterPositionCallback(func(x int16, y int16)) (registrationId uint64)¶

Callback-Parameter:	x – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100] y – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100]
Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetPositionCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter des Callbacks ist die Position des Joysticks.

Der PositionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Position seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*JoystickBricklet) RegisterAnalogValueCallback(func(x uint16, y uint16)) (registrationId uint64)¶

Callback-Parameter:	x – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1] y – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]
Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAnalogValueCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter des Callbacks sind die Analogwerte des Joysticks.

Der AnalogValueCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Analogwerte seit der letzten Auslösung geändert hat.

func (*JoystickBricklet) RegisterPositionReachedCallback(func(x int16, y int16)) (registrationId uint64)¶

Callback-Parameter:	x – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100] y – Typ: int16, Wertebereich: [-100 bis 100]
Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetPositionCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter des Callbacks ist die Position des Joysticks.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

func (*JoystickBricklet) RegisterAnalogValueReachedCallback(func(x uint16, y uint16)) (registrationId uint64)¶

Callback-Parameter:	x – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1] y – Typ: uint16, Wertebereich: [0 bis 212 - 1]
Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetAnalogValueCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter des Callbacks sind die Analogwerte des Joystick.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

func (*JoystickBricklet) RegisterPressedCallback(func()) (registrationId uint64)¶

Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die Taste gedrückt wird.

func (*JoystickBricklet) RegisterReleasedCallback(func()) (registrationId uint64)¶

Rückgabe:	registrationId – Typ: uint64

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn die Taste losgelassen wird.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

func (*JoystickBricklet) GetAPIVersion() (apiVersion [3]uint8, err error)¶

Rückgabe:	apiVersion – Typ: [3]uint8 0: major – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: uint8, Wertebereich: [0 bis 255] err – Typ: error

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

func (*JoystickBricklet) GetResponseExpected(functionId uint8) (responseExpected bool, err error)¶

Parameter:	functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: bool err – Typ: error

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• joystick_bricklet.FunctionCalibrate = 4
• joystick_bricklet.FunctionSetPositionCallbackPeriod = 5
• joystick_bricklet.FunctionSetAnalogValueCallbackPeriod = 7
• joystick_bricklet.FunctionSetPositionCallbackThreshold = 9
• joystick_bricklet.FunctionSetAnalogValueCallbackThreshold = 11
• joystick_bricklet.FunctionSetDebouncePeriod = 13

func (*JoystickBricklet) SetResponseExpected(functionId uint8, responseExpected bool) (err error)¶

Parameter:	functionId – Typ: uint8, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:	err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• joystick_bricklet.FunctionCalibrate = 4
• joystick_bricklet.FunctionSetPositionCallbackPeriod = 5
• joystick_bricklet.FunctionSetAnalogValueCallbackPeriod = 7
• joystick_bricklet.FunctionSetPositionCallbackThreshold = 9
• joystick_bricklet.FunctionSetAnalogValueCallbackThreshold = 11
• joystick_bricklet.FunctionSetDebouncePeriod = 13

func (*JoystickBricklet) SetResponseExpectedAll(responseExpected bool) (err error)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: bool
Rückgabe:	err – Typ: error

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten¶

joystick_bricklet.DeviceIdentifier¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Joystick Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der (*IPConnection) RegisterEnumerateCallback Callback der IPConnection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

joystick_bricklet.DeviceDisplayName¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Joystick Bricklet dar.