MATLAB/Octave - Laser Range Finder Bricklet 2.0¶

Simple (MATLAB)¶

Download (matlab_example_simple.m)

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function matlab_example_simple()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    lrf = handle(BrickletLaserRangeFinderV2(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Get current distance
    distance = lrf.getDistance();
    fprintf('Distance: %i cm\n', distance);

    input('Press key to exit\n', 's');

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

Callback (MATLAB)¶

Download (matlab_example_callback.m)

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function matlab_example_callback()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    lrf = handle(BrickletLaserRangeFinderV2(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Register distance callback to function cb_distance
    set(lrf, 'DistanceCallback', @(h, e) cb_distance(e));

    % Set period for distance callback to 0.2s (200ms) without a threshold
    lrf.setDistanceCallbackConfiguration(200, false, 'x', 0, 0);

    input('Press key to exit\n', 's');

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for distance callback
function cb_distance(e)
    fprintf('Distance: %i cm\n', e.distance);
end

Threshold (MATLAB)¶

Download (matlab_example_threshold.m)

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function matlab_example_threshold()
    import com.tinkerforge.IPConnection;
    import com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2;

    HOST = 'localhost';
    PORT = 4223;
    UID = 'XYZ'; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = IPConnection(); % Create IP connection
    lrf = handle(BrickletLaserRangeFinderV2(UID, ipcon), 'CallbackProperties'); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Register distance callback to function cb_distance
    set(lrf, 'DistanceCallback', @(h, e) cb_distance(e));

    % Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
    % with a debounce period of 1s (1000ms)
    lrf.setDistanceCallbackConfiguration(1000, false, '>', 20, 0);

    input('Press key to exit\n', 's');

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for distance callback
function cb_distance(e)
    fprintf('Distance: %i cm\n', e.distance);
end

Simple (Octave)¶

Download (octave_example_simple.m)

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function octave_example_simple()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    lrf = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Get current distance
    distance = lrf.getDistance();
    fprintf("Distance: %d cm\n", distance);

    input("Press key to exit\n", "s");

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

Callback (Octave)¶

Download (octave_example_callback.m)

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function octave_example_callback()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    lrf = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Register distance callback to function cb_distance
    lrf.addDistanceCallback(@cb_distance);

    % Set period for distance callback to 0.2s (200ms) without a threshold
    lrf.setDistanceCallbackConfiguration(200, false, "x", 0, 0);

    input("Press key to exit\n", "s");

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for distance callback
function cb_distance(e)
    fprintf("Distance: %d cm\n", e.distance);
end

Threshold (Octave)¶

Download (octave_example_threshold.m)

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function octave_example_threshold()
    more off;

    HOST = "localhost";
    PORT = 4223;
    UID = "XYZ"; % Change XYZ to the UID of your Laser Range Finder Bricklet 2.0

    ipcon = javaObject("com.tinkerforge.IPConnection"); % Create IP connection
    lrf = javaObject("com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2", UID, ipcon); % Create device object

    ipcon.connect(HOST, PORT); % Connect to brickd
    % Don't use device before ipcon is connected

    % Turn laser on and wait 250ms for very first measurement to be ready
    lrf.setEnable(true);
    pause(0.25);

    % Register distance callback to function cb_distance
    lrf.addDistanceCallback(@cb_distance);

    % Configure threshold for distance "greater than 20 cm"
    % with a debounce period of 1s (1000ms)
    lrf.setDistanceCallbackConfiguration(1000, false, ">", 20, 0);

    input("Press key to exit\n", "s");

    % Turn laser off
    lrf.setEnable(false);

    ipcon.disconnect();
end

% Callback function for distance callback
function cb_distance(e)
    fprintf("Distance: %d cm\n", e.distance);
end

Grundfunktionen¶

class BrickletLaserRangeFinderV2(String uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: String ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	laserRangeFinderV2 – Typ: BrickletLaserRangeFinderV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid.

In MATLAB:

import com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2;

laserRangeFinderV2 = BrickletLaserRangeFinderV2("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

In Octave:

laserRangeFinderV2 = java_new("com.tinkerforge.BrickletLaserRangeFinderV2", "YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

int BrickletLaserRangeFinderV2.getDistance()¶

Rückgabe:	distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Gibt die gemessene Distanz zurück.

Der Laser muss aktiviert werden, siehe setEnable().

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der DistanceCallback Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion setDistanceCallbackConfiguration() konfiguriert.

int BrickletLaserRangeFinderV2.getVelocity()¶

Rückgabe:	velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Gibt die gemessene Geschwindigkeit zurück.

Die Geschwindigkeitsmessung liefert nur dann stabile Werte, wenn eine feste Messfrequenz (siehe setConfiguration()) eingestellt ist. Zusätzlich muss der Laser aktiviert werden, siehe setEnable().

Wenn der Wert periodisch benötigt wird, kann auch der VelocityCallback Callback verwendet werden. Der Callback wird mit der Funktion setVelocityCallbackConfiguration() konfiguriert.

void BrickletLaserRangeFinderV2.setEnable(boolean enable)¶

Parameter:	enable – Typ: boolean, Standardwert: false

Aktiviert den Laser des LIDAR wenn auf true gesetzt.

Wir empfehlen nach dem Aktivieren des Lasers 250ms zu warten bis zum ersten Aufruf von getDistance() um stabile Messwerte zu garantieren.

boolean BrickletLaserRangeFinderV2.getEnable()¶

Rückgabe:	enable – Typ: boolean, Standardwert: false

Gibt den Wert zurück wie von setEnable() gesetzt.

void BrickletLaserRangeFinderV2.setConfiguration(int acquisitionCount, boolean enableQuickTermination, int thresholdValue, int measurementFrequency)¶

Parameter:	acquisitionCount – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128 enableQuickTermination – Typ: boolean, Standardwert: false thresholdValue – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0 measurementFrequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0

Der Parameter Acquisition Count definiert die Anzahl der Datenerfassungen die integriert werden, um eine Korrelation zu finden. Mit einer größeren Anzahl kann das Bricklet höhere Distanzen messen, mit einer kleineren Anzahl ist die Messrate höher. Erlaubte Werte sind 1-255.

Wenn der Parameter Enable Quick Termination auf true gesetzt wird, wird die Distanzmessung abgeschlossen, sobald das erste mal ein hoher Peak erfasst wird. Dadurch kann eine höhere Messrate erreicht werden wobei gleichzeitig Messungen mit langer Distanz möglich sind. Die Wahrscheinlichkeit einer Falschmessung erhöht sich allerdings.

Normalerweise wird die Distanz mit Hilfe eines Detektionsalgorithmus berechnet. Dieser verwendet Peak-Werte, Signalstärke und Rauschen. Es ist möglich stattdessen über den Parameter Threshold Value einen festen Schwellwert zu setzen der zur Distanzbestimmung genutzt werden soll. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr niedriger Reflektivität zu messen (z.B. Glas) kann der Wert niedrig gesetzt werden. Um den Abstand zu einem Objekt mit sehr hoher Reflektivität zu messen (z.B. Spiegel) kann der Wert sehr hoch gesetzt werden. Mit einem Wert von 0 wird der Standardalgorithmus genutzt. Ansonsten ist der erlaubte Wertebereich 1-255.

Der Measurement Frequency Parameter wird gesetzt. Er erzwingt eine feste Messfrequenz. Wenn der Wert auf 0 gesetzt wird, nutzt das Laser Range Finder Bricklet die optimale Frequenz je nach Konfiguration und aktuell gemessener Distanz. Da die Messrate in diesem Fall nicht fest ist, ist die Geschwindigkeitsmessung nicht stabil. Für eine stabile Geschwindigkeitsmessung sollte eine feste Messfrequenz eingestellt werden. Je niedriger die Frequenz ist, desto größer ist die Auflösung der Geschwindigkeitsmessung. Der erlaubte Wertbereich ist 10Hz-500Hz (und 0 um die feste Messfrequenz auszustellen).

Die Standardwerte für Acquisition Count, Enable Quick Termination, Threshold Value und Measurement Frequency sind 128, false, 0 und 0.

BrickletLaserRangeFinderV2.Configuration BrickletLaserRangeFinderV2.getConfiguration()¶

Rückgabeobjekt:	acquisitionCount – Typ: int, Wertebereich: [1 bis 255], Standardwert: 128 enableQuickTermination – Typ: boolean, Standardwert: false thresholdValue – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 0 measurementFrequency – Typ: int, Einheit: 1 Hz, Wertebereich: [0, 10 bis 500], Standardwert: 0

Gibt die Konfiguration zurück, wie von setConfiguration() gesetzt.

void BrickletLaserRangeFinderV2.setDistanceLEDConfig(int config)¶

Parameter:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Konfiguriert die Distanz-LED. Die LED kann ausgeschaltet, eingeschaltet, im Herzschlagmodus betrieben werden. Zusätzlich gibt es die Option mit der LED die Distanz anzuzeigen (heller = Objekt näher).

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3

int BrickletLaserRangeFinderV2.getDistanceLEDConfig()¶

Rückgabe:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die LED-Konfiguration zurück, wie von setDistanceLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.DISTANCE_LED_CONFIG_SHOW_DISTANCE = 3

Fortgeschrittene Funktionen¶

void BrickletLaserRangeFinderV2.setMovingAverage(int distanceAverageLength, int velocityAverageLength)¶

Parameter:	distanceAverageLength – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 10 velocityAverageLength – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 10

Setzt die Länge eines gleitenden Mittelwerts für die Entfernung und Geschwindigkeit.

Wenn die Länge auf 0 gesetzt wird, ist das Averaging komplett aus. Desto kleiner die Länge des Mittelwerts ist, desto mehr Rauschen ist auf den Daten.

BrickletLaserRangeFinderV2.MovingAverage BrickletLaserRangeFinderV2.getMovingAverage()¶

Rückgabeobjekt:	distanceAverageLength – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 10 velocityAverageLength – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255], Standardwert: 10

Gibt die Länge des gleitenden Mittelwerts zurück, wie von setMovingAverage() gesetzt.

void BrickletLaserRangeFinderV2.setOffsetCalibration(int offset)¶

Parameter:	offset – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 28767]

Der Offset wird auf die Distanz addiert. Es wird in nicht-flüchtigen Speicher gespeichert und muss nur einmal gesetzt werden.

Der Offset wird für das Bricklet pro Sensor von Tinkerforge werkskalibriert. Ein Aufruf dieser Funktion sollte also nicht notwendig sein.

Wenn der Offset re-kalibriert werden soll muss er zuerst auf 0 gesetzt. Danach kann der Offset wieder gesetzt werden in dem die Differenz zu einer bekannte Distanz gemessen wird.

int BrickletLaserRangeFinderV2.getOffsetCalibration()¶

Rückgabe:	offset – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 28767]

Gibt den Offset-Wert zurück, wie von setOffsetCalibration() gesetzt.

BrickletLaserRangeFinderV2.SPITFPErrorCount BrickletLaserRangeFinderV2.getSPITFPErrorCount()¶

Rückgabeobjekt:	errorCountAckChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

void BrickletLaserRangeFinderV2.setStatusLEDConfig(int config)¶

Parameter:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int BrickletLaserRangeFinderV2.getStatusLEDConfig()¶

Rückgabe:	config – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von setStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

int BrickletLaserRangeFinderV2.getChipTemperature()¶

Rückgabe:	temperature – Typ: int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

void BrickletLaserRangeFinderV2.reset()¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

BrickletLaserRangeFinderV2.Identity BrickletLaserRangeFinderV2.getIdentity()¶

Rückgabeobjekt:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: short[], Länge: 3 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: short[], Länge: 3 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void BrickletLaserRangeFinderV2.setDistanceCallbackConfiguration(long period, boolean valueHasToChange, char option, int min, int max)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Die Periode ist die Periode mit der der DistanceCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den DistanceCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Threshold ist abgeschaltet
'o'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletLaserRangeFinderV2.DistanceCallbackConfiguration BrickletLaserRangeFinderV2.getDistanceCallbackConfiguration()¶

Rückgabeobjekt:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels setDistanceCallbackConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletLaserRangeFinderV2.setVelocityCallbackConfiguration(long period, boolean valueHasToChange, char option, int min, int max)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Die Periode ist die Periode mit der der VelocityCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

Desweiteren ist es möglich den Callback mittels Thresholds einzuschränken.

Der option-Parameter zusammen mit min/max setzt einen Threshold für den VelocityCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Threshold ist abgeschaltet
'o'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert außerhalb der Min und Max Werte sind
'i'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert innerhalb der Min und Max Werte sind
'<'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert kleiner ist wie der Min Wert (Max wird ignoriert)
'>'	Threshold wird ausgelöst, wenn der Wert größer ist wie der Max Wert (Min wird ignoriert)

Wird die Option auf 'x' gesetzt (Threshold abgeschaltet), so wird der Callback mit der festen Periode ausgelöst.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

BrickletLaserRangeFinderV2.VelocityCallbackConfiguration BrickletLaserRangeFinderV2.getVelocityCallbackConfiguration()¶

Rückgabeobjekt:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: boolean, Standardwert: false option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels setVelocityCallbackConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletLaserRangeFinderV2.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung wird mit MATLABs "set" Funktion durchgeführt. Die Parameter sind ein Gerätobjekt, der Callback-Name und die Callback-Funktion. Hier ein Beispiel in MATLAB:

function my_callback(e)
    fprintf('Parameter: %s\n', e.param);
end

set(device, 'ExampleCallback', @(h, e) my_callback(e));

Die Octave Java Unterstützung unterscheidet sich hier von MATLAB, die "set" Funktion kann hier nicht verwendet werden. Die Registrierung wird in Octave mit "add*Callback" Funktionen des Gerätobjekts durchgeführt. Hier ein Beispiel in Octave:

function my_callback(e)
    fprintf("Parameter: %s\n", e.param);
end

device.addExampleCallback(@my_callback);

Es ist möglich mehrere Callback-Funktion hinzuzufügen und auch mit einem korrespondierenden "remove*Callback" wieder zu entfernen.

Die Parameter des Callbacks werden der Callback-Funktion als Felder der Struktur e übergeben. Diese ist von der java.util.EventObject Klasse abgeleitete. Die verfügbaren Callback-Namen mit den entsprechenden Strukturfeldern werden unterhalb beschrieben.

callback BrickletLaserRangeFinderV2.DistanceCallback¶

Event-Objekt:	distance – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [0 bis 4000]

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels setDistanceCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie getDistance().

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addDistanceCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werden. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeDistanceCallback() wieder entfernt werden.

callback BrickletLaserRangeFinderV2.VelocityCallback¶

Event-Objekt:	velocity – Typ: int, Einheit: 1 cm/s, Wertebereich: [-12800 bis 12700]

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels setVelocityCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie getVelocity().

In MATLAB kann die set() Function verwendet werden um diesem Callback eine Callback-Function zuzuweisen.

In Octave kann diesem Callback mit addVelocityCallback() eine Callback-Function hinzugefügt werden. Eine hinzugefügter Callback-Function kann mit removeVelocityCallback() wieder entfernt werden.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

short[] BrickletLaserRangeFinderV2.getAPIVersion()¶

Rückgabeobjekt:	apiVersion – Typ: short[], Länge: 3 1: major – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 2: minor – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255] 3: revision – Typ: short, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

boolean BrickletLaserRangeFinderV2.getResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: boolean

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels setResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_ENABLE = 9
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 11
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 13
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_OFFSET_CALIBRATION = 15
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 17
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletLaserRangeFinderV2.setResponseExpected(byte functionId, boolean responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_CALLBACK_CONFIGURATION = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_VELOCITY_CALLBACK_CONFIGURATION = 6
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_ENABLE = 9
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 11
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_MOVING_AVERAGE = 13
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_OFFSET_CALIBRATION = 15
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_DISTANCE_LED_CONFIG = 17
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletLaserRangeFinderV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletLaserRangeFinderV2.setResponseExpectedAll(boolean responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: boolean

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

int BrickletLaserRangeFinderV2.setBootloaderMode(int mode)¶

Parameter:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

int BrickletLaserRangeFinderV2.getBootloaderMode()¶

Rückgabe:	mode – Typ: int, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe setBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletLaserRangeFinderV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

void BrickletLaserRangeFinderV2.setWriteFirmwarePointer(long pointer)¶

Parameter:	pointer – Typ: long, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für writeFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

int BrickletLaserRangeFinderV2.writeFirmware(int[] data)¶

Parameter:	data – Typ: int[], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von setWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

void BrickletLaserRangeFinderV2.writeUID(long uid)¶

Parameter:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

long BrickletLaserRangeFinderV2.readUID()¶

Rückgabe:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

int BrickletLaserRangeFinderV2.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Laser Range Finder Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die getIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

String BrickletLaserRangeFinderV2.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Laser Range Finder Bricklet 2.0 dar.