C# - Accelerometer Bricklet¶

Simple¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletAccelerometer a = new BrickletAccelerometer(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current acceleration
        short x, y, z;
        a.GetAcceleration(out x, out y, out z);

        Console.WriteLine("Acceleration [X]: " + x/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Y]: " + y/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Z]: " + z/1000.0 + " g");

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet

    // Callback function for acceleration callback
    static void AccelerationCB(BrickletAccelerometer sender, short x, short y, short z)
    {
        Console.WriteLine("Acceleration [X]: " + x/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Y]: " + y/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Z]: " + z/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletAccelerometer a = new BrickletAccelerometer(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register acceleration callback to function AccelerationCB
        a.AccelerationCallback += AccelerationCB;

        // Set period for acceleration callback to 1s (1000ms)
        // Note: The acceleration callback is only called every second
        //       if the acceleration has changed since the last call!
        a.SetAccelerationCallbackPeriod(1000);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Threshold¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Accelerometer Bricklet

    // Callback function for acceleration reached callback
    static void AccelerationReachedCB(BrickletAccelerometer sender, short x, short y,
                                      short z)
    {
        Console.WriteLine("Acceleration [X]: " + x/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Y]: " + y/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("Acceleration [Z]: " + z/1000.0 + " g");
        Console.WriteLine("");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletAccelerometer a = new BrickletAccelerometer(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get threshold callbacks with a debounce time of 10 seconds (10000ms)
        a.SetDebouncePeriod(10000);

        // Register acceleration reached callback to function AccelerationReachedCB
        a.AccelerationReachedCallback += AccelerationReachedCB;

        // Configure threshold for acceleration "greater than 2 g, 2 g, 2 g"
        a.SetAccelerationCallbackThreshold('>', 2*1000, 0, 2*1000, 0, 2*1000, 0);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Grundfunktionen¶

class BrickletAccelerometer(string uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	accelerometer – Typ: BrickletAccelerometer

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletAccelerometer accelerometer = new BrickletAccelerometer("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

void BrickletAccelerometer.GetAcceleration(out short x, out short y, out short z)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? y – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? z – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ?

Gibt die Beschleunigung in X-, Y- und Z-Richtung zurück. Die Werte haben die Einheit gₙ/1000 (1gₙ = 9,80665m/s²). Der Wertebereich wird mit SetConfiguration() konfiguriert.

Wenn die Beschleunigungswerte periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den AccelerationCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetAccelerationCallbackPeriod() vorzugeben.

short BrickletAccelerometer.GetTemperature()¶

Rückgabe:	temperature – Typ: short, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-103 bis 152]

Gibt die Temperatur des Beschleunigungssensors zurück.

void BrickletAccelerometer.LEDOn()¶

Aktiviert die LED auf dem Bricklet.

void BrickletAccelerometer.LEDOff()¶

Deaktiviert die LED auf dem Bricklet.

bool BrickletAccelerometer.IsLEDOn()¶

Rückgabe:	on – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt true zurück wenn die LED aktiviert ist, false sonst.

Fortgeschrittene Funktionen¶

void BrickletAccelerometer.SetConfiguration(byte dataRate, byte fullScale, byte filterBandwidth)¶

Parameter:	dataRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 6 fullScale – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 filterBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 2

Konfiguriert die Datenrate, den Wertebereich und die Filterbandbreite. Mögliche Konfigurationswerte sind:

• Datenrate zwischen 0Hz und 1600Hz.
• Wertebereich von ±2gₙ bis zu ±16gₙ.
• Filterbandbreite zwischen 50Hz und 800Hz.

Eine Verringerung der Datenrate oder des Wertebereichs verringert auch automatisch das Rauschen auf den Daten.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für dataRate:

• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_OFF = 0
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_3HZ = 1
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_6HZ = 2
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_12HZ = 3
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_25HZ = 4
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_50HZ = 5
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_100HZ = 6
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_400HZ = 7
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_800HZ = 8
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_1600HZ = 9

Für fullScale:

• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_2G = 0
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_4G = 1
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_6G = 2
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_8G = 3
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_16G = 4

Für filterBandwidth:

• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_800HZ = 0
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_400HZ = 1
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_200HZ = 2
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_50HZ = 3

void BrickletAccelerometer.GetConfiguration(out byte dataRate, out byte fullScale, out byte filterBandwidth)¶

Ausgabeparameter:	dataRate – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 6 fullScale – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 1 filterBandwidth – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 2

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetConfiguration() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für dataRate:

• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_OFF = 0
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_3HZ = 1
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_6HZ = 2
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_12HZ = 3
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_25HZ = 4
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_50HZ = 5
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_100HZ = 6
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_400HZ = 7
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_800HZ = 8
• BrickletAccelerometer.DATA_RATE_1600HZ = 9

Für fullScale:

• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_2G = 0
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_4G = 1
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_6G = 2
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_8G = 3
• BrickletAccelerometer.FULL_SCALE_16G = 4

Für filterBandwidth:

• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_800HZ = 0
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_400HZ = 1
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_200HZ = 2
• BrickletAccelerometer.FILTER_BANDWIDTH_50HZ = 3

void BrickletAccelerometer.GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void BrickletAccelerometer.SetAccelerationCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der AccelerationCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der AccelerationCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Acceleration seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletAccelerometer.GetAccelerationCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAccelerationCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletAccelerometer.SetAccelerationCallbackThreshold(char option, short minX, short maxX, short minY, short maxY, short minZ, short maxZ)¶

Parameter:

option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minZ – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxZ – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den AccelerationReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung außerhalb des min und max Wertes ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung innerhalb des min und max Wertes ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Beschleunigung größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletAccelerometer.GetAccelerationCallbackThreshold(out char option, out short minX, out short maxX, out short minY, out short maxY, out short minZ, out short maxZ)¶

Ausgabeparameter:

option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' minX – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxX – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minY – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxY – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 minZ – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0 maxZ – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetAccelerationCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletAccelerometer.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletAccelerometer.SetDebouncePeriod(long debounce)¶

Parameter:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher die Schwellwert Callback

• AccelerationReachedCallback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

• SetAccelerationCallbackThreshold()

weiterhin erreicht bleibt.

long BrickletAccelerometer.GetDebouncePeriod()¶

Rückgabe:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletAccelerometer sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

accelerometer.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

event BrickletAccelerometer.AccelerationCallback(BrickletAccelerometer sender, short x, short y, short z)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletAccelerometer x – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? y – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? z – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAccelerationCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X-, Y- und Z-Achse. Der Wertebereich wird mit SetConfiguration() konfiguriert.

Der AccelerationCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Beschleunigung seit der letzten Auslösung geändert hat.

event BrickletAccelerometer.AccelerationReachedCallback(BrickletAccelerometer sender, short x, short y, short z)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletAccelerometer x – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? y – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ? z – Typ: short, Einheit: 1/1000 gₙ, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetAccelerationCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X-, Y- und Z-Achse. Der Wertebereich wird mit SetConfiguration() konfiguriert.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

byte[] BrickletAccelerometer.GetAPIVersion()¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

bool BrickletAccelerometer.GetResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_PERIOD = 2
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_THRESHOLD = 4
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_LED_ON = 11
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_LED_OFF = 12

void BrickletAccelerometer.SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_PERIOD = 2
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_ACCELERATION_CALLBACK_THRESHOLD = 4
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_SET_CONFIGURATION = 9
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_LED_ON = 11
• BrickletAccelerometer.FUNCTION_LED_OFF = 12

void BrickletAccelerometer.SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten¶

int BrickletAccelerometer.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Accelerometer Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

string BrickletAccelerometer.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Accelerometer Bricklet dar.