C# - Rotary Encoder Bricklet¶

Simple¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Rotary Encoder Bricklet

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletRotaryEncoder re = new BrickletRotaryEncoder(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current count without reset
        int count = re.GetCount(false);
        Console.WriteLine("Count: " + count);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Rotary Encoder Bricklet

    // Callback function for count callback
    static void CountCB(BrickletRotaryEncoder sender, int count)
    {
        Console.WriteLine("Count: " + count);
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletRotaryEncoder re = new BrickletRotaryEncoder(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register count callback to function CountCB
        re.CountCallback += CountCB;

        // Set period for count callback to 0.05s (50ms)
        // Note: The count callback is only called every 0.05 seconds
        //       if the count has changed since the last call!
        re.SetCountCallbackPeriod(50);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Grundfunktionen¶

class BrickletRotaryEncoder(string uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	rotaryEncoder – Typ: BrickletRotaryEncoder

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletRotaryEncoder rotaryEncoder = new BrickletRotaryEncoder("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

int BrickletRotaryEncoder.GetCount(bool reset)¶

Parameter:	reset – Typ: bool
Rückgabe:	count – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt den aktuellen Zählerwert des Encoders zurück. Wenn reset auf true gesetzt wird, wird der Zählerstand direkt nach dem auslesen auf 0 zurück gesetzt.

Der Encoder hat 24 Schritte pro Umdrehung.

Wenn der Encoder nach links gedreht wird wird der Zählerwert dekrementiert, d.h. negative Zählerwerte sind möglich.

bool BrickletRotaryEncoder.IsPressed()¶

Rückgabe:	pressed – Typ: bool

Gibt true zurück wenn der Taster gedrückt ist und sonst false.

Es wird empfohlen die PressedCallback und ReleasedCallback Callbacks zu nutzen, um den Taster programmatisch zu behandeln.

Fortgeschrittene Funktionen¶

void BrickletRotaryEncoder.GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void BrickletRotaryEncoder.SetCountCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der CountCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CountCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Zählerwert seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletRotaryEncoder.GetCountCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetCountCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletRotaryEncoder.SetCountCallbackThreshold(char option, int min, int max)¶

Parameter:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1], Standardwert: 0

Setzt den Schwellwert für den CountReachedCallback Callback.

Die folgenden Optionen sind möglich:

Option	Beschreibung
'x'	Callback ist inaktiv
'o'	Callback wird ausgelöst, wenn der Zählerwert außerhalb der min und max Werte ist
'i'	Callback wird ausgelöst, wenn die Zählerwert innerhalb der min und max Werte ist
'<'	Callback wird ausgelöst, wenn die Zählerwert kleiner als der min Wert ist (max wird ignoriert)
'>'	Callback wird ausgelöst, wenn die Zählerwert größer als der min Wert ist (max wird ignoriert)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletRotaryEncoder.GetCountCallbackThreshold(out char option, out int min, out int max)¶

Ausgabeparameter:	option – Typ: char, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 'x' min – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1], Standardwert: 0 max – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1], Standardwert: 0

Gibt den Schwellwert zurück, wie von SetCountCallbackThreshold() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für option:

• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_OFF = 'x'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_OUTSIDE = 'o'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_INSIDE = 'i'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_SMALLER = '<'
• BrickletRotaryEncoder.THRESHOLD_OPTION_GREATER = '>'

void BrickletRotaryEncoder.SetDebouncePeriod(long debounce)¶

Parameter:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Setzt die Periode mit welcher der Schwellwert-Callback

• CountReachedCallback

ausgelöst wird, wenn der Schwellwert

• SetCountCallbackThreshold()

weiterhin erreicht bleibt.

long BrickletRotaryEncoder.GetDebouncePeriod()¶

Rückgabe:	debounce – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 100

Gibt die Entprellperiode zurück, wie von SetDebouncePeriod() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletRotaryEncoder sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

rotaryEncoder.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

event BrickletRotaryEncoder.CountCallback(BrickletRotaryEncoder sender, int count)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletRotaryEncoder count – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetCountCallbackPeriod(), ausgelöst. Der Parameter ist der Zählerwert des Encoders.

Der CountCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Zähler seit der letzten Auslösung geändert hat.

event BrickletRotaryEncoder.CountReachedCallback(BrickletRotaryEncoder sender, int count)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletRotaryEncoder count – Typ: int, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Schwellwert, wie von SetCountCallbackThreshold() gesetzt, erreicht wird. Der Parameter ist der Zählerwert des Encoders.

Wenn der Schwellwert erreicht bleibt, wird der Callback mit der Periode, wie mit SetDebouncePeriod() gesetzt, ausgelöst.

event BrickletRotaryEncoder.PressedCallback(BrickletRotaryEncoder sender)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletRotaryEncoder

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Taster gedrückt wird.

event BrickletRotaryEncoder.ReleasedCallback(BrickletRotaryEncoder sender)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletRotaryEncoder

Dieser Callback wird ausgelöst, wenn der Taster losgelassen wird.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

byte[] BrickletRotaryEncoder.GetAPIVersion()¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

bool BrickletRotaryEncoder.GetResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_COUNT_CALLBACK_PERIOD = 2
• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_COUNT_CALLBACK_THRESHOLD = 4
• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6

void BrickletRotaryEncoder.SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_COUNT_CALLBACK_PERIOD = 2
• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_COUNT_CALLBACK_THRESHOLD = 4
• BrickletRotaryEncoder.FUNCTION_SET_DEBOUNCE_PERIOD = 6

void BrickletRotaryEncoder.SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Konstanten¶

int BrickletRotaryEncoder.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Rotary Encoder Bricklet zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

string BrickletRotaryEncoder.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Rotary Encoder Bricklet dar.