C# - GPS Bricklet 3.0¶

Simple¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 3.0

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletGPSV3 gps = new BrickletGPSV3(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current coordinates
        long latitude, longitude; char ns, ew;
        gps.GetCoordinates(out latitude, out ns, out longitude, out ew);

        Console.WriteLine("Latitude: " + latitude/1000000.0 + " °");
        Console.WriteLine("N/S: " + ns);
        Console.WriteLine("Longitude: " + longitude/1000000.0 + " °");
        Console.WriteLine("E/W: " + ew);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback¶

Download (ExampleCallback.cs)

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your GPS Bricklet 3.0

    // Callback function for coordinates callback
    static void CoordinatesCB(BrickletGPSV3 sender, long latitude, char ns,
                              long longitude, char ew)
    {
        Console.WriteLine("Latitude: " + latitude/1000000.0 + " °");
        Console.WriteLine("N/S: " + ns);
        Console.WriteLine("Longitude: " + longitude/1000000.0 + " °");
        Console.WriteLine("E/W: " + ew);
        Console.WriteLine("");
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletGPSV3 gps = new BrickletGPSV3(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register coordinates callback to function CoordinatesCB
        gps.CoordinatesCallback += CoordinatesCB;

        // Set period for coordinates callback to 1s (1000ms)
        // Note: The coordinates callback is only called every second
        //       if the coordinates has changed since the last call!
        gps.SetCoordinatesCallbackPeriod(1000);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Grundfunktionen¶

class BrickletGPSV3(string uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	gpsV3 – Typ: BrickletGPSV3

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletGPSV3 gpsV3 = new BrickletGPSV3("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

void BrickletGPSV3.GetCoordinates(out long latitude, out char ns, out long longitude, out char ew)¶

Ausgabeparameter:	latitude – Typ: long, Einheit: 1/1000000 °, Wertebereich: [0 bis 90000000] ns – Typ: char, Wertebereich: ['N', 'S'] longitude – Typ: long, Einheit: 1/1000000 °, Wertebereich: [0 bis 180000000] ew – Typ: char, Wertebereich: ['E', 'W']

Gibt die GPS Koordinaten zurück. Breitengrad und Längengrad werden im Format DD.dddddd° angegeben, der Wert 57123468 bedeutet 57,123468°. Die Parameter ns und ew sind Himmelsrichtungen für Breiten- und Längengrad. Mögliche Werte für ns und ew sind 'N', 'S', 'E' und 'W' (Nord, Süd, Ost, West).

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

void BrickletGPSV3.GetStatus(out bool hasFix, out byte satellitesView)¶

Ausgabeparameter:	hasFix – Typ: bool satellitesView – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt zurück ob ein GPS Fix besteht sowie die Anzahl der sichtbaren Satelliten.

Auf dem Bricklet ist eine green LED, die den Fix-Status anzeigt.

void BrickletGPSV3.GetAltitude(out int altitude, out int geoidalSeparation)¶

Ausgabeparameter:	altitude – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1] geoidalSeparation – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Gibt die aktuelle Höhe und die dazu gehörige Geoidal Separation zurück.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

void BrickletGPSV3.GetMotion(out long course, out long speed)¶

Ausgabeparameter:	course – Typ: long, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [0 bis 36000] speed – Typ: long, Einheit: 1/100 km/h, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle Richtung und Geschwindigkeit zurück. Eine Richtung von 0° bedeutet eine Bewegung des Bricklets nach Norden und 90° einer Bewegung nach Osten.

Dabei ist zu beachten: Diese Funktion liefert nur nützlich Werte wenn auch tatsächlich eine Bewegung stattfindet.

Diese Daten sind nur gültig wenn ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

void BrickletGPSV3.GetDateTime(out long date, out long time)¶

Ausgabeparameter:	date – Typ: long, Wertebereich: [10100 bis 311299] time – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 235959999]

Gibt das aktuelle Datum und die aktuelle Zeit zurück. Das Datum ist im Format ddmmyy und die Zeit im Format hhmmss.sss angegeben. Zum Beispiel, 140713 bedeutet 14.07.13 als Datum und 195923568 bedeutet 19:59:23.568 als Zeit.

void BrickletGPSV3.GetSatelliteSystemStatus(byte satelliteSystem, out byte[] satelliteNumbers, out byte fix, out int pdop, out int hdop, out int vdop)¶

Parameter:	satelliteSystem – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Ausgabeparameter:	satelliteNumbers – Typ: byte[], Länge: variabel, Wertebereich: [0 bis 255] fix – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten pdop – Typ: int, Einheit: 1/100, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] hdop – Typ: int, Einheit: 1/100, Wertebereich: [0 bis 216 - 1] vdop – Typ: int, Einheit: 1/100, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die

• Liste der Satellitennummern (bis zu 12 Elemente),
• Fix-Wert,
• PDOP-Wert,
• HDOP-Wert and
• VDOP-Wert zurück.

für ein gegebenes Satellitensystem zurück. Aktuell werden GPS, GLONASS und Galileo unterstützt.

Die Satelliten haben eindeutige Nummern and die Satellitenliste gibt die Nummer der Satelliten die aktuell benutzt werden. Die Nummer 0 ist keine gültige Satellitennummer und kann ignoriert werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für satelliteSystem:

• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2

Für fix:

• BrickletGPSV3.FIX_NO_FIX = 1
• BrickletGPSV3.FIX_2D_FIX = 2
• BrickletGPSV3.FIX_3D_FIX = 3

void BrickletGPSV3.GetSatelliteStatus(byte satelliteSystem, byte satelliteNumber, out short elevation, out short azimuth, out short snr)¶

Parameter:	satelliteSystem – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten satelliteNumber – Typ: byte, Wertebereich: [1 bis 32]
Ausgabeparameter:	elevation – Typ: short, Einheit: 1 °, Wertebereich: [0 bis 90] azimuth – Typ: short, Einheit: 1 °, Wertebereich: [0 bis 359] snr – Typ: short, Einheit: 1 dB, Wertebereich: [0 bis 99]

Gibt die aktuellen Werte von Elevation, Azimutwinkel und SNR für einen gegebenen Satelliten und ein gegebenes Satellitensystem zurück.

Die Satellitennummern teilen sich wie folgt auf:

• GPS: 1-32
• GLONASS: 65-96
• Galileo: 301-332

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für satelliteSystem:

• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GPS = 0
• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GLONASS = 1
• BrickletGPSV3.SATELLITE_SYSTEM_GALILEO = 2

Fortgeschrittene Funktionen¶

void BrickletGPSV3.Restart(byte restartType)¶

Parameter:	restartType – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Startet das GPS Bricklet neu. Die folgenden Neustart-Typen stehen zur Verfügung:

Wert	Beschreibung
0	Hot Start (alle verfügbaren Daten im NV-Speicher werden weiter genutzt)
1	Warm Start (Ephemerisdaten werden verworfen)
2	Cold Start (Zeit-, Position-, Almanach- und Ephemerisdaten werden verworfen)
3	Factory Reset (Alle System/User Einstellungen werden verworfen)

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für restartType:

• BrickletGPSV3.RESTART_TYPE_HOT_START = 0
• BrickletGPSV3.RESTART_TYPE_WARM_START = 1
• BrickletGPSV3.RESTART_TYPE_COLD_START = 2
• BrickletGPSV3.RESTART_TYPE_FACTORY_RESET = 3

void BrickletGPSV3.SetFixLEDConfig(byte config)¶

Parameter:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Fix-LED. Standardmäßig zeigt die LED an ob ein GPS-Fix besteht. Wenn ein Fix da ist, geht die LED an. Wenn kein Fix da ist, geht die LED aus.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden, einen Herzschlag anzeigen oder im Rhythmus des PPS (Puls pro Sekunde) Ausgangs des GPS Moduls blinken.

Wenn das Bricklet sich im Bootloadermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4

byte BrickletGPSV3.GetFixLEDConfig()¶

Rückgabe:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetFixLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_FIX = 3
• BrickletGPSV3.FIX_LED_CONFIG_SHOW_PPS = 4

void BrickletGPSV3.SetSBASConfig(byte sbasConfig)¶

Parameter:	sbasConfig – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Wenn SBAS aktiviert ist, erhöht sich die Positionsgenauigkeit der GPS Daten falls SBAS Satelliten zu sehen sind. Die Aktualisierungsrate der GPS Daten beträgt 5Hz falls SBAS aktiviert ist und 10Hz falls SBAS deaktiviert ist.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für sbasConfig:

• BrickletGPSV3.SBAS_ENABLED = 0
• BrickletGPSV3.SBAS_DISABLED = 1

byte BrickletGPSV3.GetSBASConfig()¶

Rückgabe:	sbasConfig – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 0

Gibt die SBAS-Konfiguration zurück, wie von SetSBASConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für sbasConfig:

• BrickletGPSV3.SBAS_ENABLED = 0
• BrickletGPSV3.SBAS_DISABLED = 1

void BrickletGPSV3.GetSPITFPErrorCount(out long errorCountAckChecksum, out long errorCountMessageChecksum, out long errorCountFrame, out long errorCountOverflow)¶

Ausgabeparameter:	errorCountAckChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

void BrickletGPSV3.SetStatusLEDConfig(byte config)¶

Parameter:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

byte BrickletGPSV3.GetStatusLEDConfig()¶

Rückgabe:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletGPSV3.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

short BrickletGPSV3.GetChipTemperature()¶

Rückgabe:	temperature – Typ: short, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

void BrickletGPSV3.Reset()¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

void BrickletGPSV3.GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void BrickletGPSV3.SetCoordinatesCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der CoordinatesCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der CoordinatesCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben.

long BrickletGPSV3.GetCoordinatesCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetCoordinatesCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV3.SetStatusCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der StatusCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der StatusCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletGPSV3.GetStatusCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetStatusCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV3.SetAltitudeCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der AltitudeCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der AltitudeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletGPSV3.GetAltitudeCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetAltitudeCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV3.SetMotionCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der MotionCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der MotionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat.

long BrickletGPSV3.GetMotionCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetMotionCallbackPeriod() gesetzt.

void BrickletGPSV3.SetDateTimeCallbackPeriod(long period)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Setzt die Periode mit welcher der DateTimeCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 deaktiviert den Callback.

Der DateTimeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

long BrickletGPSV3.GetDateTimeCallbackPeriod()¶

Rückgabe:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0

Gibt die Periode zurück, wie von SetDateTimeCallbackPeriod() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletGPSV3 sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

gpsV3.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

event BrickletGPSV3.PulsePerSecondCallback(BrickletGPSV3 sender)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3

Dieser Callback wird präzise einmal pro sekunde ausgeführt, siehe PPS.

Die Präzision von zwei direkt aufeinander folgenden Pulsen kann auf Grund von Latenzen in der USB/RS485/Ethernet-Verbindung verzerrt sein. Langfristig ist dies allerdings weiterhin sehr präzise. Zum Beispiel wird eine Zählung von 3600 Pulsen exakt eine Stund dauern.

event BrickletGPSV3.CoordinatesCallback(BrickletGPSV3 sender, long latitude, char ns, long longitude, char ew)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3 latitude – Typ: long, Einheit: 1/1000000 °, Wertebereich: [0 bis 90000000] ns – Typ: char, Wertebereich: ['N', 'S'] longitude – Typ: long, Einheit: 1/1000000 °, Wertebereich: [0 bis 180000000] ew – Typ: char, Wertebereich: ['E', 'W']

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetCoordinatesCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von GetCoordinates().

Der CoordinatesCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Koordinaten seit der letzten Auslösung geändert haben und ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

event BrickletGPSV3.StatusCallback(BrickletGPSV3 sender, bool hasFix, byte satellitesView)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3 hasFix – Typ: bool satellitesView – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetStatusCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von GetStatus().

Der StatusCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich der Status seit der letzten Auslösung geändert hat.

event BrickletGPSV3.AltitudeCallback(BrickletGPSV3 sender, int altitude, int geoidalSeparation)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3 altitude – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1] geoidalSeparation – Typ: int, Einheit: 1 cm, Wertebereich: [-231 bis 231 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetAltitudeCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von GetAltitude().

Der AltitudeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Höhe seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

event BrickletGPSV3.MotionCallback(BrickletGPSV3 sender, long course, long speed)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3 course – Typ: long, Einheit: 1/100 °, Wertebereich: [0 bis 36000] speed – Typ: long, Einheit: 1/100 km/h, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetMotionCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von GetMotion().

Der MotionCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich die Bewegung seit der letzten Auslösung geändert hat und ein Fix vorhanden ist (siehe GetStatus()).

event BrickletGPSV3.DateTimeCallback(BrickletGPSV3 sender, long date, long time)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletGPSV3 date – Typ: long, Wertebereich: [10100 bis 311299] time – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 235959999]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit SetDateTimeCallbackPeriod(), ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie die von GetDateTime().

Der DateTimeCallback Callback wird nur ausgelöst, wenn sich das Datum oder die Zeit seit der letzten Auslösung geändert haben.

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

byte[] BrickletGPSV3.GetAPIVersion()¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

bool BrickletGPSV3.GetResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletGPSV3.FUNCTION_RESTART = 6
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_FIX_LED_CONFIG = 9
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_COORDINATES_CALLBACK_PERIOD = 11
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_STATUS_CALLBACK_PERIOD = 13
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_ALTITUDE_CALLBACK_PERIOD = 15
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_MOTION_CALLBACK_PERIOD = 17
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_DATE_TIME_CALLBACK_PERIOD = 19
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_SBAS_CONFIG = 27
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletGPSV3.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletGPSV3.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletGPSV3.SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletGPSV3.FUNCTION_RESTART = 6
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_FIX_LED_CONFIG = 9
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_COORDINATES_CALLBACK_PERIOD = 11
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_STATUS_CALLBACK_PERIOD = 13
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_ALTITUDE_CALLBACK_PERIOD = 15
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_MOTION_CALLBACK_PERIOD = 17
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_DATE_TIME_CALLBACK_PERIOD = 19
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_SBAS_CONFIG = 27
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletGPSV3.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletGPSV3.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletGPSV3.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletGPSV3.SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

byte BrickletGPSV3.SetBootloaderMode(byte mode)¶

Parameter:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

byte BrickletGPSV3.GetBootloaderMode()¶

Rückgabe:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletGPSV3.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

void BrickletGPSV3.SetWriteFirmwarePointer(long pointer)¶

Parameter:	pointer – Typ: long, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

byte BrickletGPSV3.WriteFirmware(byte[] data)¶

Parameter:	data – Typ: byte[], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

void BrickletGPSV3.WriteUID(long uid)¶

Parameter:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

long BrickletGPSV3.ReadUID()¶

Rückgabe:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

int BrickletGPSV3.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein GPS Bricklet 3.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

string BrickletGPSV3.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines GPS Bricklet 3.0 dar.