C# - Joystick Bricklet 2.0¶

Simple¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet 2.0

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletJoystickV2 j = new BrickletJoystickV2(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Get current position
        short x, y;
        j.GetPosition(out x, out y);

        Console.WriteLine("Position [X]: " + x);
        Console.WriteLine("Position [Y]: " + y);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Callback¶

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using System;
using Tinkerforge;

class Example
{
    private static string HOST = "localhost";
    private static int PORT = 4223;
    private static string UID = "XYZ"; // Change XYZ to the UID of your Joystick Bricklet 2.0

    // Callback function for pressed callback
    static void PressedCB(BrickletJoystickV2 sender, bool pressed)
    {
        Console.WriteLine("Pressed: " + pressed);
    }

    static void Main()
    {
        IPConnection ipcon = new IPConnection(); // Create IP connection
        BrickletJoystickV2 j = new BrickletJoystickV2(UID, ipcon); // Create device object

        ipcon.Connect(HOST, PORT); // Connect to brickd
        // Don't use device before ipcon is connected

        // Register pressed callback to function PressedCB
        j.PressedCallback += PressedCB;

        // Set period for pressed callback to 0.01s (10ms)
        j.SetPressedCallbackConfiguration(10, true);

        Console.WriteLine("Press enter to exit");
        Console.ReadLine();
        ipcon.Disconnect();
    }
}

Grundfunktionen¶

class BrickletJoystickV2(string uid, IPConnection ipcon)¶

Parameter:	uid – Typ: string ipcon – Typ: IPConnection
Rückgabe:	joystickV2 – Typ: BrickletJoystickV2

Erzeugt ein Objekt mit der eindeutigen Geräte ID uid:

BrickletJoystickV2 joystickV2 = new BrickletJoystickV2("YOUR_DEVICE_UID", ipcon);

Dieses Objekt kann benutzt werden, nachdem die IP Connection verbunden ist.

void BrickletJoystickV2.GetPosition(out short x, out short y)¶

Ausgabeparameter:	x – Typ: short, Wertebereich: [-100 bis 100] y – Typ: short, Wertebereich: [-100 bis 100]

Gibt die Position des Joystick zurück. Die Mittelposition des Joysticks ist x=0, y=0. Die zurückgegebenen Werte sind gemittelt und kalibriert (siehe Calibrate()).

Wenn die Position periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den PositionCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetPositionCallbackConfiguration() vorzugeben.

bool BrickletJoystickV2.IsPressed()¶

Rückgabe:	pressed – Typ: bool

Gibt true zurück wenn die Taste gedrückt ist und sonst false.

Wenn der Tastendruck periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den PressedCallback Callback zu nutzen und die Periode mit SetPressedCallbackConfiguration() vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

void BrickletJoystickV2.Calibrate()¶

Kalibriert die Mittelposition des Joysticks. Sollte der Joystick Bricklet 2.0 nicht x=0 und y=0 in der Mittelposition zurückgeben, kann diese Funktion aufgerufen werden wenn der Joystick sich unbewegt in der Mittelposition befindet.

Die resultierende Kalibrierung wird in nicht-flüchtigem Speicher gespeichert, somit ist die Kalibrierung nur einmalig notwendig.

void BrickletJoystickV2.GetSPITFPErrorCount(out long errorCountAckChecksum, out long errorCountMessageChecksum, out long errorCountFrame, out long errorCountOverflow)¶

Ausgabeparameter:	errorCountAckChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountMessageChecksum – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountFrame – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] errorCountOverflow – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

void BrickletJoystickV2.SetStatusLEDConfig(byte config)¶

Parameter:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

byte BrickletJoystickV2.GetStatusLEDConfig()¶

Rückgabe:	config – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von SetStatusLEDConfig() gesetzt.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_OFF = 0
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_ON = 1
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_HEARTBEAT = 2
• BrickletJoystickV2.STATUS_LED_CONFIG_SHOW_STATUS = 3

short BrickletJoystickV2.GetChipTemperature()¶

Rückgabe:	temperature – Typ: short, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

void BrickletJoystickV2.Reset()¶

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

void BrickletJoystickV2.GetIdentity(out string uid, out string connectedUid, out char position, out byte[] hardwareVersion, out byte[] firmwareVersion, out int deviceIdentifier)¶

Ausgabeparameter:

uid – Typ: string, Länge: bis zu 8 connectedUid – Typ: string, Länge: bis zu 8 position – Typ: char, Wertebereich: ['a' bis 'h', 'z'] hardwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] firmwareVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] deviceIdentifier – Typ: int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. Es gibt auch eine Konstante für den Device Identifier dieses Bricklets.

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

void BrickletJoystickV2.SetPositionCallbackConfiguration(long period, bool valueHasToChange)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: bool, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der PositionCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf true gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn sich mindestens ein Wert im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert sich kein Wert innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn ein Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf false gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen der Werte.

void BrickletJoystickV2.GetPositionCallbackConfiguration(out long period, out bool valueHasToChange)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetPositionCallbackConfiguration() gesetzt.

void BrickletJoystickV2.SetPressedCallbackConfiguration(long period, bool valueHasToChange)¶

Parameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: bool, Standardwert: false

Die Periode ist die Periode mit der der PressedCallback Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf true gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn sich mindestens ein Wert im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert sich kein Wert innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn ein Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf false gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen der Werte.

void BrickletJoystickV2.GetPressedCallbackConfiguration(out long period, out bool valueHasToChange)¶

Ausgabeparameter:	period – Typ: long, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 valueHasToChange – Typ: bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels SetPressedCallbackConfiguration() gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten. Die Registrierung geschieht durch Anhängen des Callback Handlers an den passenden Event:

void MyCallback(BrickletJoystickV2 sender, int value)
{
    System.Console.WriteLine("Value: " + value);
}

joystickV2.ExampleCallback += MyCallback;

Die verfügbaren Events werden weiter unten beschrieben.

event BrickletJoystickV2.PositionCallback(BrickletJoystickV2 sender, short x, short y)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletJoystickV2 x – Typ: short, Wertebereich: [-100 bis 100] y – Typ: short, Wertebereich: [-100 bis 100]

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels SetPositionCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Die Parameter sind die gleichen wie bei GetPosition().

event BrickletJoystickV2.PressedCallback(BrickletJoystickV2 sender, bool pressed)¶

Callback-Parameter:	sender – Typ: BrickletJoystickV2 pressed – Typ: bool

Dieser Callback wird periodisch ausgelöst abhängig von der mittels SetPressedCallbackConfiguration() gesetzten Konfiguration

Der Parameter ist der gleiche wie bei IsPressed().

Virtuelle Funktionen¶

Virtuelle Funktionen kommunizieren nicht mit dem Gerät selbst, sie arbeiten nur auf dem API Bindings Objekt. Dadurch können sie auch aufgerufen werden, ohne das das dazugehörige IP Connection Objekt verbunden ist.

byte[] BrickletJoystickV2.GetAPIVersion()¶

Ausgabeparameter:	apiVersion – Typ: byte[], Länge: 3 0: major – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt die Version der API Definition zurück, die diese API Bindings implementieren. Dies ist weder die Release-Version dieser API Bindings noch gibt es in irgendeiner Weise Auskunft über den oder das repräsentierte(n) Brick oder Bricklet.

bool BrickletJoystickV2.GetResponseExpected(byte functionId)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	responseExpected – Typ: bool

Gibt das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktions IDs zurück. Es ist true falls für die Funktion beim Aufruf eine Antwort erwartet wird, false andernfalls.

Für Getter-Funktionen ist diese Flag immer gesetzt und kann nicht entfernt werden, da diese Funktionen immer eine Antwort senden. Für Konfigurationsfunktionen für Callbacks ist es standardmäßig gesetzt, kann aber entfernt werden mittels SetResponseExpected(). Für Setter-Funktionen ist es standardmäßig nicht gesetzt, kann aber gesetzt werden.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletJoystickV2.FUNCTION_CALIBRATE = 3
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_POSITION_CALLBACK_CONFIGURATION = 4
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_PRESSED_CALLBACK_CONFIGURATION = 7
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletJoystickV2.SetResponseExpected(byte functionId, bool responseExpected)¶

Parameter:	functionId – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für die Funktion mit der angegebenen Funktion IDs. Diese Flag kann nur für Setter-Funktionen (Standardwert: false) und Konfigurationsfunktionen für Callbacks (Standardwert: true) geändert werden. Für Getter-Funktionen ist das Flag immer gesetzt.

Wenn das Response-Expected-Flag für eine Setter-Funktion gesetzt ist, können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe dieser Setter-Funktion detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn das Flag für eine Setter-Funktion nicht gesetzt ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für functionId:

• BrickletJoystickV2.FUNCTION_CALIBRATE = 3
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_POSITION_CALLBACK_CONFIGURATION = 4
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_PRESSED_CALLBACK_CONFIGURATION = 7
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_WRITE_FIRMWARE_POINTER = 237
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_SET_STATUS_LED_CONFIG = 239
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_RESET = 243
• BrickletJoystickV2.FUNCTION_WRITE_UID = 248

void BrickletJoystickV2.SetResponseExpectedAll(bool responseExpected)¶

Parameter:	responseExpected – Typ: bool

Ändert das Response-Expected-Flag für alle Setter-Funktionen und Konfigurationsfunktionen für Callbacks diese Gerätes.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

byte BrickletJoystickV2.SetBootloaderMode(byte mode)¶

Parameter:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

Für status:

• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_OK = 0
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_INVALID_MODE = 1
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_NO_CHANGE = 2
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_ENTRY_FUNCTION_NOT_PRESENT = 3
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_DEVICE_IDENTIFIER_INCORRECT = 4
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_STATUS_CRC_MISMATCH = 5

byte BrickletJoystickV2.GetBootloaderMode()¶

Rückgabe:	mode – Typ: byte, Wertebereich: Siehe Konstanten

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe SetBootloaderMode().

Die folgenden Konstanten sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER = 0
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE = 1
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_BOOTLOADER_WAIT_FOR_REBOOT = 2
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_REBOOT = 3
• BrickletJoystickV2.BOOTLOADER_MODE_FIRMWARE_WAIT_FOR_ERASE_AND_REBOOT = 4

void BrickletJoystickV2.SetWriteFirmwarePointer(long pointer)¶

Parameter:	pointer – Typ: long, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Setzt den Firmware-Pointer für WriteFirmware(). Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

byte BrickletJoystickV2.WriteFirmware(byte[] data)¶

Parameter:	data – Typ: byte[], Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Rückgabe:	status – Typ: byte, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von SetWriteFirmwarePointer() gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

void BrickletJoystickV2.WriteUID(long uid)¶

Parameter:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

long BrickletJoystickV2.ReadUID()¶

Rückgabe:	uid – Typ: long, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.

Konstanten¶

int BrickletJoystickV2.DEVICE_IDENTIFIER¶

Diese Konstante wird verwendet um ein Joystick Bricklet 2.0 zu identifizieren.

Die GetIdentity() Funktion und der IPConnection.EnumerateCallback Callback der IP Connection haben ein deviceIdentifier Parameter um den Typ des Bricks oder Bricklets anzugeben.

string BrickletJoystickV2.DEVICE_DISPLAY_NAME¶

Diese Konstante stellt den Anzeigenamen eines Joystick Bricklet 2.0 dar.