Shell - IMU Bricklet 3.0¶

Simple¶

Download (example-simple.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

# Get current quaternion
tinkerforge call imu-v3-bricklet $uid get-quaternion

All Data¶

Download (example-all-data.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

# Handle incoming all data callbacks
tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet $uid all-data &

# Set period for all data callback to 0.1s (100ms)
tinkerforge call imu-v3-bricklet $uid set-all-data-callback-configuration 100 false

echo "Press key to exit"; read dummy

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Callback¶

Download (example-callback.sh)

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#!/bin/sh
# Connects to localhost:4223 by default, use --host and --port to change this

uid=XYZ # Change XYZ to the UID of your IMU Bricklet 3.0

# Handle incoming quaternion callbacks
tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet $uid quaternion &

# Set period for quaternion callback to 0.1s (100ms)
tinkerforge call imu-v3-bricklet $uid set-quaternion-callback-configuration 100 false

echo "Press key to exit"; read dummy

kill -- -$$ # Stop callback dispatch in background

Befehlsstruktur¶

Allgemeine Optionen des call und des dispatch Befehls sind hier zu finden. Im Folgenden wird die spezifische Befehlsstruktur dargestellt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet [<option>..] <uid> <function> [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Der call Befehl wird verwendet um eine Funktion des IMU Bricklet 3.0 aufzurufen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen call Befehl an und endet dann
• --list-functions zeigt eine Liste der bekannten Funktionen des IMU Bricklet 3.0 an und endet dann

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet [<option>..] <uid> <callback>¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der dispatch Befehl wird verwendet um eingehende Callbacks des IMU Bricklet 3.0 abzufertigen. Der Befehl kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifischen dispatch Befehl an und endet dann
• --list-callbacks zeigt eine Liste der bekannten Callbacks des IMU Bricklet 3.0 an und endet dann

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> <function> [<option>..] [<argument>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <function> – Typ: String

Abhängig von der Art der aufzurufenden <function> kennt diese verschiedene Optionen. Alle Funktionen kennen die folgenden Optionen:

• --help zeigt Hilfe für die spezifische <function> an und endet dann

Getter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --execute <command> Shell-Befehl der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Setter-Funktionen kennen zusätzlich die folgenden Optionen:

• --expect-response fragt Antwort an und wartet auf diese

Mit der --expect-response Option für Setter-Funktionen können Timeouts und andere Fehlerfälle auch für Aufrufe von Setter-Funktionen detektiert werden. Das Gerät sendet dann eine Antwort extra für diesen Zweck. Wenn diese Option für eine Setter-Funktion nicht angegeben ist, dann wird keine Antwort vom Gerät gesendet und Fehler werden stillschweigend ignoriert, da sie nicht detektiert werden können.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> <callback> [<option>..]¶

Parameter:	<uid> – Typ: String <callback> – Typ: String

Der abzufertigende <callback> kennt mehrere Optionen:

• --help zeigt Hilfe für den spezifische <callback> an und endet dann
• --execute <command> Shell-Befehlszeile der für jede eingehende Antwort ausgeführt wird (siehe den Abschnitt über Ausgabeformatierung für Details)

Grundfunktionen¶

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-orientation¶

Ausgabe:	heading – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Gibt die aktuelle Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in unabhängigen Eulerwinkeln zurück. Zu beachten ist, dass Eulerwinkel immer eine kardanische Blockade erfahren. Wir empfehlen daher stattdessen Quaternionen zu verwenden, wenn die absolute Lage im Raum bestimmt werden soll.

Wenn die Orientierung periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den orientation Callback zu nutzen und die Periode mit set-orientation-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-linear-acceleration¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die lineare Beschleunigungen des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit set-sensor-configuration konfiguriert wurde.

Die lineare Beschleunigung ist die Beschleunigung in jede der drei Achsen. Der Einfluss von Erdbeschleunigung ist entfernt.

Es ist auch möglich einen Vektor der Erdbeschleunigung zu bekommen, siehe get-gravity-vector

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den linear-acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit set-linear-acceleration-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-gravity-vector¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Gibt den Vektor der Erdbeschleunigung des IMU Brick für die X-, Y- und Z-Achse zurück.

Die Erdbeschleunigung ist die Beschleunigung die auf Grund von Schwerkraft entsteht. Einflüsse von linearen Beschleunigungen sind entfernt.

Es ist auch möglich die lineare Beschleunigung zu bekommen, siehe get-linear-acceleration

Wenn die Erdbeschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den gravity-vector Callback zu nutzen und die Periode mit set-gravity-vector-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-quaternion¶

Ausgabe:	w – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Gibt die aktuelle Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick als Quaterinonen zurück.

Die Rückgabewerte müssen mit 16383 (14 Bit) dividiert werden, um in den üblichen Wertebereich für Quaternionen (-1,0 bis +1,0) gebracht zu werden.

Wenn die Quaternionen periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den quaternion Callback zu nutzen und die Periode mit set-quaternion-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-all-data¶

Ausgabe:

acceleration – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magnetic-field – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angular-velocity – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? euler-angle – Typ: Int Array, Länge: 3 0: heading – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: Int Array, Länge: 4 0: w – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linear-acceleration – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravity-vector – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibration-status – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

Gibt alle Daten zurück die dem IMU Brick zur Verfügung stehen.

• Beschleunigung (see get-acceleration)
• Magnetfeld (see get-magnetic-field)
• Winkelgeschwindigkeit (see get-angular-velocity)
• Eulerwinkel (see get-orientation)
• Quaternion (see get-quaternion)
• Lineare Beschleunigung (see get-linear-acceleration)
• Erdbeschleunigungsvektor (see get-gravity-vector)
• Temperatur (see get-temperature)
• Kalibrierungsstatus (siehe unten)

Der Kalibrierungsstatus besteht aus vier Paaren von je zwei Bits. Jedes Paar von Bits repräsentiert den Status der aktuellen Kalibrierung.

• Bit 0-1: Magnetometer
• Bit 2-3: Beschleunigungsmesser
• Bit 4-5: Gyroskop
• Bit 6-7: System

Ein Wert von 0 bedeutet "nicht kalibriert" und ein Wert von 3 bedeutet "vollständig kalibriert". Normalerweise kann der Kalibrierungsstatus vollständig ignoriert werden. Er wird vom Brick Viewer im Kalibrierungsfenster benutzt und nur für die initiale Kalibrierung benötigt. Mehr Information zur Kalibrierung des IMU Bricks gibt es im Kalibrierungsfenster.

Wenn die Daten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den all-data Callback zu nutzen und die Periode mit set-all-data-callback-configuration vorzugeben.

Fortgeschrittene Funktionen¶

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-acceleration¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierten Beschleunigungen des Beschleunigungsmessers für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Beschleunigungen liegen im Wertebereich, der mit set-sensor-configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Beschleunigungen periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den acceleration Callback zu nutzen und die Periode mit set-acceleration-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-magnetic-field¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Gibt das kalibrierte Magnetfeld des Magnetometers für die X-, Y- und Z-Komponenten zurück.

Wenn das Magnetfeld periodisch abgefragt werden soll, wird empfohlen den magnetic-field Callback zu nutzen und die Periode mit set-magnetic-field-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-angular-velocity¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Gibt die kalibrierte Winkelgeschwindigkeiten des Gyroskops für die X-, Y- und Z-Achse zurück. Die Winkelgeschwindigkeiten liegen im Wertebereich, der mit set-sensor-configuration konfiguriert wurde.

Wenn die Winkelgeschwindigkeiten periodisch abgefragt werden sollen, wird empfohlen den angular-velocity Callback zu nutzen und die Periode mit set-angular-velocity-callback-configuration vorzugeben.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-temperature¶

Ausgabe:	temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Gibt die Temperatur des IMU Brick zurück. Die Temperatur wird im Kern des BNO055 ICs gemessen, es handelt sich nicht um die Umgebungstemperatur.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> save-calibration¶

Ausgabe:	calibration-done – Typ: Bool

Ein Aufruf dieser Funktion speichert die aktuelle Kalibrierung damit sie beim nächsten Neustart des IMU Brick als Startpunkt für die kontinuierliche Kalibrierung genutzt werden kann.

Ein Rückgabewert von true bedeutet das die Kalibrierung genutzt werden konnte und false bedeutet das die Kalibrierung nicht genutzt werden konnte (dies passiert wenn der Kalibrierungsstatus nicht "fully calibrated" ist).

Diese Funktion wird vom Kalibrierungsfenster des Brick Viewer benutzt. Sie sollte in einem normalen Benutzerprogramm nicht aufgerufen werden müssen.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-sensor-configuration <magnetometer-rate> <gyroscope-range> <gyroscope-bandwidth> <accelerometer-range> <accelerometer-bandwidth>¶

Parameter:	<magnetometer-rate> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5 <gyroscope-range> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0 <gyroscope-bandwidth> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7 <accelerometer-range> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1 <accelerometer-bandwidth> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die verfügbaren Sensor-Konfigurationen für Magnetometer, Gyroskop und Beschleunigungssensor. Der Beschleunigungssensor-Wertebereich ist in allen Fusion-Modi wählbar, während alle anderen Konfigurationen im Fusion-Modus automatisch kontrolliert werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <magnetometer-rate>:

• magnetometer-rate-2hz = 0
• magnetometer-rate-6hz = 1
• magnetometer-rate-8hz = 2
• magnetometer-rate-10hz = 3
• magnetometer-rate-15hz = 4
• magnetometer-rate-20hz = 5
• magnetometer-rate-25hz = 6
• magnetometer-rate-30hz = 7

Für <gyroscope-range>:

• gyroscope-range-2000dps = 0
• gyroscope-range-1000dps = 1
• gyroscope-range-500dps = 2
• gyroscope-range-250dps = 3
• gyroscope-range-125dps = 4

Für <gyroscope-bandwidth>:

• gyroscope-bandwidth-523hz = 0
• gyroscope-bandwidth-230hz = 1
• gyroscope-bandwidth-116hz = 2
• gyroscope-bandwidth-47hz = 3
• gyroscope-bandwidth-23hz = 4
• gyroscope-bandwidth-12hz = 5
• gyroscope-bandwidth-64hz = 6
• gyroscope-bandwidth-32hz = 7

Für <accelerometer-range>:

• accelerometer-range-2g = 0
• accelerometer-range-4g = 1
• accelerometer-range-8g = 2
• accelerometer-range-16g = 3

Für <accelerometer-bandwidth>:

• accelerometer-bandwidth-7-81hz = 0
• accelerometer-bandwidth-15-63hz = 1
• accelerometer-bandwidth-31-25hz = 2
• accelerometer-bandwidth-62-5hz = 3
• accelerometer-bandwidth-125hz = 4
• accelerometer-bandwidth-250hz = 5
• accelerometer-bandwidth-500hz = 6
• accelerometer-bandwidth-1000hz = 7

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-sensor-configuration¶

Ausgabe:	magnetometer-rate – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 5 gyroscope-range – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 0 gyroscope-bandwidth – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 7 accelerometer-range – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1 accelerometer-bandwidth – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Sensor-Konfiguration zurück, wie von set-sensor-configuration gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für magnetometer-rate:

• magnetometer-rate-2hz = 0
• magnetometer-rate-6hz = 1
• magnetometer-rate-8hz = 2
• magnetometer-rate-10hz = 3
• magnetometer-rate-15hz = 4
• magnetometer-rate-20hz = 5
• magnetometer-rate-25hz = 6
• magnetometer-rate-30hz = 7

Für gyroscope-range:

• gyroscope-range-2000dps = 0
• gyroscope-range-1000dps = 1
• gyroscope-range-500dps = 2
• gyroscope-range-250dps = 3
• gyroscope-range-125dps = 4

Für gyroscope-bandwidth:

• gyroscope-bandwidth-523hz = 0
• gyroscope-bandwidth-230hz = 1
• gyroscope-bandwidth-116hz = 2
• gyroscope-bandwidth-47hz = 3
• gyroscope-bandwidth-23hz = 4
• gyroscope-bandwidth-12hz = 5
• gyroscope-bandwidth-64hz = 6
• gyroscope-bandwidth-32hz = 7

Für accelerometer-range:

• accelerometer-range-2g = 0
• accelerometer-range-4g = 1
• accelerometer-range-8g = 2
• accelerometer-range-16g = 3

Für accelerometer-bandwidth:

• accelerometer-bandwidth-7-81hz = 0
• accelerometer-bandwidth-15-63hz = 1
• accelerometer-bandwidth-31-25hz = 2
• accelerometer-bandwidth-62-5hz = 3
• accelerometer-bandwidth-125hz = 4
• accelerometer-bandwidth-250hz = 5
• accelerometer-bandwidth-500hz = 6
• accelerometer-bandwidth-1000hz = 7

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-sensor-fusion-mode <mode>¶

Parameter:	<mode> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1
Ausgabe:	keine Ausgabe

Wenn der Fusion-Modus deaktiviert wird, geben die Funktionen get-acceleration, get-magnetic-field und get-angular-velocity unkalibrierte und umkompensierte Sensorwerte zurück. Alle anderen Sensordaten-Getter geben keine Daten zurück.

Seit Firmware Version 2.0.6 kann auch ein Fusion-Modus ohne Magnetometer ausgewählt werden. In diesem Modus wird die Orientierung relativ berechnet (mit Magnetometer ist sie absolut in Bezug auf die Erde). Allerdings kann die Berechnung in diesem Fall nicht von störenden Magnetfeldern beeinflusst werden.

Seit Firmware Version 2.0.13 kann auch ein Fusion-Modus ohne schnelle Magnetometer-Kalibrierung ausgewählt werden. Dieser Modus ist der gleiche wie der "normale" Fusion-Modus, aber die schnelle Magnetometer-Kalibrierung ist aus. D.h. die Orientierung zu finden mag beim ersten start länger dauern, allerdings mag es sein das kleine magnetische einflüsse die automatische Kalibrierung nicht so stark stören.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <mode>:

• sensor-fusion-off = 0
• sensor-fusion-on = 1
• sensor-fusion-on-without-magnetometer = 2
• sensor-fusion-on-without-fast-magnetometer-calibration = 3

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-sensor-fusion-mode¶

Ausgabe:	mode – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 1

Gibt den aktuellen Sensor-Fusion-Modus zurück, wie von set-sensor-fusion-mode gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• sensor-fusion-off = 0
• sensor-fusion-on = 1
• sensor-fusion-on-without-magnetometer = 2
• sensor-fusion-on-without-fast-magnetometer-calibration = 3

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-spitfp-error-count¶

Ausgabe:	error-count-ack-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-message-checksum – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-frame – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1] error-count-overflow – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die Anzahl der Fehler die während der Kommunikation zwischen Brick und Bricklet aufgetreten sind zurück.

Die Fehler sind aufgeteilt in

• ACK-Checksummen Fehler,
• Message-Checksummen Fehler,
• Framing Fehler und
• Overflow Fehler.

Die Fehlerzähler sind für Fehler die auf der Seite des Bricklets auftreten. Jedes Brick hat eine ähnliche Funktion welche die Fehler auf Brickseite ausgibt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-status-led-config <config>¶

Parameter:	<config> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt die Konfiguration der Status-LED. Standardmäßig zeigt die LED die Kommunikationsdatenmenge an. Sie blinkt einmal auf pro 10 empfangenen Datenpaketen zwischen Brick und Bricklet.

Die LED kann auch permanent an/aus gestellt werden oder einen Herzschlag anzeigen.

Wenn das Bricklet sich im Bootlodermodus befindet ist die LED aus.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <config>:

• status-led-config-off = 0
• status-led-config-on = 1
• status-led-config-show-heartbeat = 2
• status-led-config-show-status = 3

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-status-led-config¶

Ausgabe:	config – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole, Standardwert: 3

Gibt die Konfiguration zurück, wie von set-status-led-config gesetzt.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für config:

• status-led-config-off = 0
• status-led-config-on = 1
• status-led-config-show-heartbeat = 2
• status-led-config-show-status = 3

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-chip-temperature¶

Ausgabe:	temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-215 bis 215 - 1]

Gibt die Temperatur, gemessen im Mikrocontroller, aus. Der Rückgabewert ist nicht die Umgebungstemperatur.

Die Temperatur ist lediglich proportional zur echten Temperatur und hat eine hohe Ungenauigkeit. Daher beschränkt sich der praktische Nutzen auf die Indikation von Temperaturveränderungen.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> reset¶

Ausgabe:	keine Ausgabe

Ein Aufruf dieser Funktion setzt das Bricklet zurück. Nach einem Neustart sind alle Konfiguration verloren.

Nach dem Zurücksetzen ist es notwendig neue Objekte zu erzeugen, Funktionsaufrufe auf bestehenden führen zu undefiniertem Verhalten.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-identity¶

Ausgabe:

uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 connected-uid – Typ: String, Länge: bis zu 8 position – Typ: Char, Wertebereich: [a bis h, z] hardware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] firmware-version – Typ: Int Array, Länge: 3 0: major – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 1: minor – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] 2: revision – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255] device-identifier – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 216 - 1]

Gibt die UID, die UID zu der das Bricklet verbunden ist, die Position, die Hard- und Firmware Version sowie den Device Identifier zurück.

Die Position ist 'a', 'b', 'c', 'd', 'e', 'f', 'g' oder 'h' (Bricklet Anschluss). Ein Bricklet hinter einem Isolator Bricklet ist immer an Position 'z'.

Eine Liste der Device Identifier Werte ist hier zu finden. 

Konfigurationsfunktionen für Callbacks¶

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-acceleration-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-acceleration-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-acceleration-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-magnetic-field-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der magnetic-field Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-magnetic-field-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-magnetic-field-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-angular-velocity-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der angular-velocity Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-angular-velocity-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-angular-velocity-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-temperature-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der temperature Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-temperature-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-temperature-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-orientation-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der orientation Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-orientation-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-orientation-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-linear-acceleration-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der linear-acceleration Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-linear-acceleration-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-linear-acceleration-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-gravity-vector-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der gravity-vector Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-gravity-vector-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-gravity-vector-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-quaternion-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der quaternion Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-quaternion-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-quaternion-callback-configuration gesetzt.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-all-data-callback-configuration <period> <value-has-to-change>¶

Parameter:	<period> – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 <value-has-to-change> – Typ: Bool, Standardwert: false
Ausgabe:	keine Ausgabe

Die Periode ist die Periode mit der der all-data Callback ausgelöst wird. Ein Wert von 0 schaltet den Callback ab.

Wenn der value has to change-Parameter auf True gesetzt wird, wird der Callback nur ausgelöst, wenn der Wert sich im Vergleich zum letzten mal geändert hat. Ändert der Wert sich nicht innerhalb der Periode, so wird der Callback sofort ausgelöst, wenn der Wert sich das nächste mal ändert.

Wird der Parameter auf False gesetzt, so wird der Callback dauerhaft mit der festen Periode ausgelöst unabhängig von den Änderungen des Werts.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-all-data-callback-configuration¶

Ausgabe:	period – Typ: Int, Einheit: 1 ms, Wertebereich: [0 bis 232 - 1], Standardwert: 0 value-has-to-change – Typ: Bool, Standardwert: false

Gibt die Callback-Konfiguration zurück, wie mittels set-all-data-callback-configuration gesetzt.

Callbacks¶

Callbacks können registriert werden um zeitkritische oder wiederkehrende Daten vom Gerät zu erhalten:

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> example

Die verfügbaren Callbacks werden weiter unten beschrieben.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> acceleration¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-acceleration-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> magnetic-field¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] y – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] z – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-magnetic-field-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Magnetfeldkomponenten der X, Y und Z-Achse.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> angular-velocity¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-angular-velocity-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Winkelgeschwindigkeiten der X, Y und Z-Achse.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> temperature¶

Ausgabe:	temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-temperature-callback-configuration, ausgelöst. Der Parameter ist die Temperatur.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> linear-acceleration¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ?

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-linear-acceleration-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die linearen Beschleunigungen der X, Y und Z-Achse.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> gravity-vector¶

Ausgabe:	x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981] z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: [-981 bis 981]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-gravity-vector-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Erdbeschleunigungsvektor-Werte der X, Y und Z-Achse.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> orientation¶

Ausgabe:	heading – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] roll – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] pitch – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-orientation-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (Gier-, Roll-, Nickwinkel) des IMU Brick in Eulerwinkeln. Siehe get-orientation für Details.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> quaternion¶

Ausgabe:	w – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] x – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] y – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] z – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-quaternion-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die Orientierung (w, x, y, z) des IMU Brick in Quaternionen. Siehe get-quaternion für Details.

tinkerforge dispatch imu-v3-bricklet <uid> all-data¶

Ausgabe:

acceleration – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? magnetic-field – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 1: y – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-20800 bis 20800] 2: z – Typ: Int, Einheit: 1/16 µT, Wertebereich: [-40000 bis 40000] angular-velocity – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1/16 °/s, Wertebereich: ? euler-angle – Typ: Int Array, Länge: 3 0: heading – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [0 bis 5760] 1: roll – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-1440 bis 1440] 2: pitch – Typ: Int, Einheit: 1/16 °, Wertebereich: [-2880 bis 2880] quaternion – Typ: Int Array, Länge: 4 0: w – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 1: x – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 2: y – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] 3: z – Typ: Int, Einheit: 1/16383, Wertebereich: [-214 + 1 bis 214 - 1] linear-acceleration – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? gravity-vector – Typ: Int Array, Länge: 3 0: x – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 1: y – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? 2: z – Typ: Int, Einheit: 1 cm/s², Wertebereich: ? temperature – Typ: Int, Einheit: 1 °C, Wertebereich: [-128 bis 127] calibration-status – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

Dieser Callback wird mit der Periode, wie gesetzt mit set-all-data-callback-configuration, ausgelöst. Die Parameter sind die gleichen wie bei get-all-data.

Interne Funktionen¶

Interne Funktionen werden für Wartungsaufgaben, wie zum Beispiel das Flashen einer neuen Firmware oder das Ändern der UID eines Bricklets, verwendet. Diese Aufgaben sollten mit Brick Viewer durchgeführt werden, anstelle die internen Funktionen direkt zu verwenden.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-bootloader-mode <mode>¶

Parameter:	<mode> – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole
Ausgabe:	status – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Setzt den Bootloader-Modus und gibt den Status zurück nachdem die Modusänderungsanfrage bearbeitet wurde.

Mit dieser Funktion ist es möglich vom Bootloader- in den Firmware-Modus zu wechseln und umgekehrt. Ein Welchsel vom Bootloader- in der den Firmware-Modus ist nur möglich wenn Entry-Funktion, Device Identifier und CRC vorhanden und korrekt sind.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für <mode>:

• bootloader-mode-bootloader = 0
• bootloader-mode-firmware = 1
• bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
• bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
• bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4

Für status:

• bootloader-status-ok = 0
• bootloader-status-invalid-mode = 1
• bootloader-status-no-change = 2
• bootloader-status-entry-function-not-present = 3
• bootloader-status-device-identifier-incorrect = 4
• bootloader-status-crc-mismatch = 5

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> get-bootloader-mode¶

Ausgabe:	mode – Typ: Int, Wertebereich: Siehe Symbole

Gibt den aktuellen Bootloader-Modus zurück, siehe set-bootloader-mode.

Die folgenden Symbole sind für diese Funktion verfügbar:

Für mode:

• bootloader-mode-bootloader = 0
• bootloader-mode-firmware = 1
• bootloader-mode-bootloader-wait-for-reboot = 2
• bootloader-mode-firmware-wait-for-reboot = 3
• bootloader-mode-firmware-wait-for-erase-and-reboot = 4

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> set-write-firmware-pointer <pointer>¶

Parameter:	<pointer> – Typ: Int, Einheit: 1 B, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Setzt den Firmware-Pointer für write-firmware. Der Pointer muss um je 64 Byte erhöht werden. Die Daten werden alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben (4 Datenblöcke entsprechen einer Page mit 256 Byte).

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> write-firmware <data>¶

Parameter:	<data> – Typ: Int Array, Länge: 64, Wertebereich: [0 bis 255]
Ausgabe:	status – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 255]

Schreibt 64 Bytes Firmware an die Position die vorher von set-write-firmware-pointer gesetzt wurde. Die Firmware wird alle 4 Datenblöcke in den Flash geschrieben.

Eine Firmware kann nur im Bootloader-Mode geschrieben werden.

Diese Funktion wird vom Brick Viewer während des Flashens benutzt. In einem normalem Nutzerprogramm sollte diese Funktion nicht benötigt werden.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> write-uid <uid>¶

Parameter:	<uid> – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]
Ausgabe:	keine Ausgabe

Schreibt eine neue UID in den Flash. Die UID muss zuerst vom Base58 encodierten String in einen Integer decodiert werden.

Wir empfehlen die Nutzung des Brick Viewers zum ändern der UID.

tinkerforge call imu-v3-bricklet <uid> read-uid¶

Ausgabe:	uid – Typ: Int, Wertebereich: [0 bis 232 - 1]

Gibt die aktuelle UID als Integer zurück. Dieser Integer kann als Base58 encodiert werden um an den üblichen UID-String zu gelangen.